Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 Steps

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:03

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con il desarrollo de software dirigido for events para nuestro robot. Estos programas han allowido al equipo desarrollar con precisión programas autonomos e incluso eventos tele-OP repetibles. Come gestire il software che richiede il completamento, decide di dividere l'accordo con gli operatori e il programma di attivazione del codice per eventi per i robot di FTC.

Passaggio 1: Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que responden a las entradas del usuario. Questo è molto sentito, molti programmi devono essere presi in considerazione per l'evento, incluso il programma tele-OP, che si basa su un controllo gestito da un umano per qualsiasi azione. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; e altre occasioni, documentamo eventi basati su controlli e sensori, entusiasma podemos poner e cola estos eventi e utilizar l'archivio per voltare l'ejecutar l'evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programas autonomos precisis. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete all event, los value of sensor recogidos y utilizados serán muy esattos, ya que provengono direttamente dall'evento originale.
• Nos permite crear programas autonomos rapidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• Nos permite crear procesos automáticos para la tele-op. Per azioni ripetute in tele-OP, la programmazione diretta dell'evento non consente di registrare le azioni e assegnare l'evento a un errore durante i periodi in cui il conduttore è stato manovrato dal robot. Questo evento automatico può essere influenzato dai sensori per consentire una precisa emissione.

Fase 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuación se muestra el flujo lógico de un programa controlado por eventos: el rojo rappresenta la creazione di un evento y el azul rappresenta la llamada dell'evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la action del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían a un procesador de eventos para convertir el código de archivo en una azione del robot.

Passaggio 3: Creador De Eventos

I creatori di eventi sono utili per documentare azioni o "eventi" basati su una varietà di sensori e pulsanti. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continua hasta que el programma se tenersi. Cuando se salva il programma, l'evento se va a un archivio di formato leggibile per umano, come un archivio JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

Il codice di esempio anteriormente configura i parametri per l'evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. A continuación, colamos el evento en la cola de eventos. Per ultimo, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos userà per poner en cola los eventos futures.

Fase 4: Processore De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo leggible per el ser humanos prodotto en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de procesador de eventos. A continuación, la clase de procesador de eventos indica al robot cual evento repite. Si se trata de un simple event de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier event que se le haya dado. Questo processo è molto valido durante l'autonomia, ya que un equipo può afferrare sensori e azioni tele-OP ante del partido, riprodurre semplicemente l'evento in automatico. Este proceso se llama repetición de memoria. Questo permette di programmare un mare autonomo configurabile al 100% in un solo archivio. Una vez que se establece el creador y el procesador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo leggible por el ser humano.

L'esempio precedente può essere un primo compromesso comprovare l'archiviazione JSON di un evento e, a continuazione, compromettere questo evento utilizzando una istruzione del caso per qualsiasi tipo di evento es, in questo caso, un giro usando il sensore IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se procesa l'evento, que normalmente implica l'eiecución del codice dell'evento con variabili dell'evento que se pasa para replicar el event que se realizó anteriormente.