Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 Steps

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Lista dei materiali
2. Esquema elettronico
3. Movendo o Braço
4. Capturando as informações do giroscópio
5. Integrando celular e arduino

Forniture

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 Servomotori
3. Modulo Bluetooth per arduino
4. Caso para 4 pilhas AA
5. 4 pile AA

Fase 1: Esquema Elettronico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas abilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

L'alimentazione dei servi non è necessaria per la fornitura diretta di Arduino e poi non è disponibile una potenza sufficiente per il movimento di 3 servi utilizzati nel progetto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte esterna di circa 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA da 1.5V cada, totalizzante 6v, dentro dos limiti operacionais dos servi).

Passaggio 2: codice Arduino

O código do Arduino é composto dalle seguenti parti:

Biblioteche e definizioni

Utilizza una biblioteca Servo per la comunicazione con i servomotori e SoftwareSerial per realizzare una connessione bluetooth.

Impostare

Realizamos un'inizializzazione dei servi e l'inizializzazione di una connessione bluetooth.

Imposta posizione

Essa é una funzione che definisce una posizione dei servi.

Ciclo continuo

A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

• O valor 0 (zero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• O valor 255 significa o final do comando
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com come rispettiva posizione dei servi, atualizando a posição do braço.

Passaggio 3: Android

O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Sono disponibili interi servizi per bluetooth per Arduino come una stringa char(0) + X + Y + Z + char(255).

A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.