Pinza robotica: 6 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

In questo progetto ti mostrerò come ho realizzato una pinza robotica controllata da un Arduino ed è completamente stampabile in 3D. Il progetto si basa sul braccio robotico open source che jjshortcut ha pubblicato su instructables oltre 8 anni fa, puoi controllare il suo progetto qui.

Passaggio 1: stampa 3D

Tutte le parti utilizzate sono stampate in 3D, ho preso il file DXF dei progetti open source e l'ho aperto in Ink scape. Ho quindi separato tutte le singole parti e cancellato una volta che non mi serviva, quindi ho salvato ogni parte singolarmente e ho utilizzato un convertitore online da SVG a STL. Una volta convertito, ho impostato l'altezza a 5 mm per tutte le parti a parte le pinze principali che ho impostato a un'altezza di 10 mm.

Quindi ho aperto i file STL in Cura e li ho salvati sulla scheda SD e ho stampato tutte le parti.

Passaggio 2: assemblaggio

Una volta stampate tutte le parti, ho usato un trapano da 3 mm per allargare i fori nelle parti poiché erano leggermente sottodimensionate. Ho quindi dovuto archiviare alcune delle fessure per far combaciare tutte le parti.

Ho usato bulloni M3 e dadi nyloc M3 per fissare le parti insieme. Ho attaccato il servo alla stampa 3D usando viti autofilettanti molto piccole. Ho quindi fissato la stampa 3D all'estremità del servomotore utilizzando anche piccole viti autofilettanti.

Ho anche usato del nastro biadesivo per attaccare una cinghia di gomma all'estremità della pinza in modo che abbia più presa quando si prendono le cose.

Passaggio 3: il controller

Ho deciso di utilizzare un Arduino UNO per controllare il servo. Il circuito è molto semplice basta collegare il positivo del servo a 5v e il negativo a massa quindi il filo del segnale al pin 9.

Una volta collegato il servo, collegare un potenziometro al pin 0 analogico, quindi un lato del potenziometro a massa e l'altro lato a 5v.

Quindi ho caricato il codice collegando Arduino al computer e compilandolo quindi caricandolo su Arduino. Ho incluso il codice qui sotto.

#include Servo myservo; // crea un oggetto servo per controllare un servo

int potpin = 0; // pin analogico utilizzato per collegare il potenziometro

valore int; // variabile per leggere il valore dal pin analogico

void setup() {

mioservo.attach(9); // collega il servo sul pin 9 all'oggetto servo }

ciclo vuoto() {

val = analogRead(potpin); // legge il valore del potenziometro (valore compreso tra 0 e 1023)

val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // scalalo per usarlo con il servo (valore compreso tra 0 e 180)

mioservo.write(val); // imposta la posizione del servo in base al valore scalato

ritardo(15); // aspetta che il servo arrivi lì }

Passaggio 4: fatto

Ora che tutto è collegato e programmato, ruotando la manopola del potenziometro la pinza si aprirà e si chiuderà. Questa pinza potrebbe essere attaccata a un braccio robotico per fargli raccogliere le cose.

Passaggio 5: riconoscimento

Ringrazio LCSC Electronics per la partnership.

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