Robot che segue la linea utilizzando il microcontrollore TIVA TM4C1233H6PM: 3 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Un robot che segue la linea è una macchina versatile utilizzata per rilevare e prendere dopo

le linee scure che si disegnano sulla superficie bianca. Poiché questo robot è prodotto utilizzando una breadboard, sarà eccezionalmente facile da costruire. Questo sistema può essere fuso nei veicoli a guida automatica (AGV) per fornire il metodo semplice per l'attività. In generale, l'AGV è integrato nel chip e nei PC per controllarne la struttura. Allo stesso modo utilizza un framework di input di posizione per andare nel modo desiderato. Inoltre, anche i segni elettrici, la corrispondenza RF sono necessari per parlare con il controller del veicolo e del quadro. Tali capacità ingombranti non sono assolutamente necessarie in questo robot che segue la linea e utilizza solo i sensori IR per spostarsi sulle linee scure. A differenza dei robot di indagine della stanza che si bloccano regolarmente contro i sedili e i bordi delle coperture, non è necessario inseguire un robot che segua la linea molto pianificato. La maggior parte dei robot che seguono la linea ha due motori, due sensori frontali e un circuito elettronico fondamentale per il controllo dell'autogoverno. Tuttavia, una cosa fantastica di questo tipo di robot è che è semplice implementare piccoli miglioramenti per la qualità multiforme inclusa. Un semplice cambiamento consiste nell'introdurre il robot in un supporto ornamentale, insieme a bellissimi LED. Ulteriori profili sviluppati includono diversi sensori e un microcontrollore programmabile Tiva per una maggiore velocità e una svolta più fluida.

Passaggio 1: componenti hardware

1. Microcontrollore TM4C123GH6PM

Il microcontrollore Cortex-M selezionato per la programmazione basata su hardware e le illustrazioni di interfacciamento è TM4C123 di Texas Instruments. Questo microcontrollore appartiene all'architettura basata su ARM Cortex-M4F ad alte prestazioni e dispone di un ampio set di periferiche integrate.

2. 5 Sensore IR e ostacolo

Questa è una mostra di cinque sensori IR con sensore di ostacolo e detonazione. L'uso di un sensore a 5 IR con TCRT5000 ha uno sviluppo conservativo in cui la sorgente luminosa che produce e il localizzatore sono progettati in modo simile per rilevare la vicinanza di una domanda utilizzando il raggio IR intelligente dall'oggetto. La lunghezza d'onda di lavoro è di 5 cm. L'identificatore è costituito da un fototransistor. Fare riferimento alla figura ?? Tensione di ingresso: 5 V CC VCC, pin GND. Uscita: 5 da TCRT5000 è S1, S2, S3, S4, S5 digitale. Uscita: 1 dall'interruttore Bump è digitale CLP. Uscita: 1 da IR Sensore di ostacolo Vicino digitale.

3. Motori CC

Un motore è una macchina elettrica che converte l'energia elettrica in energia meccanica.

4. Ponte H L298N

Utilizzando L298N come chip di controllo, il modulo ha qualità come capacità di guida solida, bassa stima calorica e capacità di impedenza solida ostile. Questo modulo può utilizzare lavorato in 78M05 per il lavoro elettrico per mezzo di una parte di alimentazione della forza motrice. Comunque sia, per stare lontano dai danni del chip di bilanciamento della tensione, utilizzare un'alimentazione razionale esterna a 5 V quando si utilizza una tensione di guida superiore a 12 V. Utilizzando un ampio condensatore del canale limite, questo modulo può assorbire la corrente per proteggere i diodi e migliorare la qualità incrollabile. Modulo driver motore a doppio ponte H L298N: fare riferimento alla gure ?? Chip di controllo: L298N Tensione logica: 5 V Tensione di pilotaggio: 5 V - 35 V Corrente logica: 0 mA - 36 mA Corrente di pilotaggio: 2 A (ponte singolo MAX) Temperatura di stoccaggio: da -20 °C a +135 °C Potenza massima: 25 W Dimensioni: 43 x 43 x 27 mm

5. Banca di potere

un power bank è un caricabatterie o un alimentatore compatto che può essere caricato da qualsiasi dispositivo USB supportato (se non diversamente indicato dal produttore). La maggior parte dei Power bank sono per celle avanzate, fotocamere o potenzialmente tablet come gli iPad. Il power bank è prodotto utilizzando celle della batteria ai polimeri di litio A+ ad altissimo spessore e microchip premium. Ha indicatori di batteria a LED e un saggio circuito.

Passaggio 2: progettazione del circuito del fotoaccoppiatore

Questo circuito è composto da quattro IC 4N35703 Ci sono due terre di cui una è collegata

la massa del microcontrollore Tiva e l'altra massa è collegata al driver del motore. Gli ingressi dei pin PA2-PA5 di Tiva sono collegati all'anodo IC 4N35703 e stiamo utilizzando due tipi di resistori con valori 330k e 10k. L'emettitore come pin di uscita di IC è collegato ai quattro pin di H-Bridge (Input 1-Input 4) quando l'ingresso 1 è a logica alta la gomma destra si sposta in avanti, quando l'ingresso 2 è a logica alta la gomma destra si sposta indietro quando l'ingresso 3 è a livello logico alto, il pneumatico sinistro si sposta indietro quando l'ingresso 4 è a livello logico alto, il pneumatico sinistro si sposta in avanti e quando l'ingresso 1 e l'ingresso 2 sono entrambi alla stessa logica, il pneumatico destro è fermo e quando gli ingressi 3 e 4 sono alla stessa logica sinistra pneumatico è fermo.

Passaggio 3: codifica e file di report

Non per la copia per favore