Mini Drawing Bot - Live Android App - Trignomentry: 18 Steps (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00

Grazie a DIO ea tutti voi per aver realizzato il mio progetto Baby-MIT-Cheetah-Robot ha vinto il primo premio al Concorso Make it Move. Sono molto felice perché molti amici fanno molte domande nelle conversazioni e nei messaggi. Una delle domande importanti era come il robot si muovesse senza intoppi (senza corpo su e giù) e ha chiesto dell'array nell'inizializzazione del programma, come viene calcolato. Per rispondere a queste domande ho intenzione di realizzare un robot da disegno con le gambe che ho progettato per il Baby-MIT-Cheetah-Robot. Questa è la prima gamba di prova che ho progettato prima di stampare tutte e quattro le gambe. Anche per questo provo a disegnare in android e trasferisco i dati su arduino per disegnare.

Mi piace molto la matematica, credo che tutto il mondo corra con la matematica. Non c'è niente senza matematica. Qui ho dettagliato la matematica utilizzata per calcolare i gradi del servo in dettaglio.

Passaggio 1: Materail richiesti

Materiali richiesti

1) Arduino Uno R3 - 1No

2) HC-05 Modulo dente blu. - 1No

3) Micro Servo - 3 Nos

4) Regolatore di tensione da CC a CC LM2596. - 1 no

5) Batteria 3.7V 18650 - 2 nas

6) Portabatterie 18650

7) Braccio stampato in 3D (file obj data la pagina del braccio)

8) Piccolo tubo di alluminio (preso dalla vecchia antenna FM).

9) Alcuni oggetti di scarto.

10) Foglio di plastica per fare la copertura.

Fase 2: Trigonometria e teorema di Pitagora

L'immagine è esplicativa se vuoi leggere continua….

Quello che abbiamo è notato per primo

Immagine1

I bracci del disegno misurano sia il braccio inferiore 3Cm che il braccio superiore 6 Cm. La distanza tra i due assi del braccio del servo è di 4,5 cm. Quindi considera di mettere tutto in un grafico e contrassegnare il primo centro del servo come (0, 0) in modo che il secondo centro del servo sia a (4.5, 0).

Immagine2

Ora segna un punto nel grafico in cui la penna vuole muoversi, ora lo faccio a (2.25, 5).

Immagine3 - Formula della distanza e teorema di Pitagora

Ora vogliamo trovare la lunghezza di due linee (da 0, 0) a (2.25, 5) e da (4.5, 0) a (2.25, 5). Usa la formula della distanza e il teorema di Pitagora. Dalla formula Lunghezza = sqrt((X2-X1)square +(Y2-Y1) Square) (vedi l'immagine per vedere la formula nel formato corretto). Il punto è al centro dell'asse y con il servo, quindi entrambi i lati hanno la stessa dimensione del triangolo. Quindi il risultato è 5,48 in entrambi i lati.

Immagine 4

Ora puoi dividere i triangoli. Abbiamo ottenuto 3 triangoli con tutti e 3 i lati noti.

Immagine 5 Trigonometria - la legge del coseno

Usa la trigonometria - la legge dei coseni per calcolare gli angoli che vogliamo. Si prega di vedere l'immagine per la formula.

Immagine 6 Radiante in Grado

Il risultato della Trigonometria è in radianti, quindi usa la formula Degree = Radiant * (180/pi()), per convertire il radiante in gradi.

Immagine 6

Somma i gradi dello stesso lato per trovare la rotazione delle braccia.

Passaggio 3: controlla di nuovo la matematica

Ora un test, sposta il punto nel grafico in un punto diverso e calcola i gradi del braccio. Creo un excel e trovo l'angolo. Vedi l'Excel sopra per il calcolo.

Passaggio 4: circuito

È un diagramma molto semplice con il controllo a tre servi che utilizza i pin digitali 5, 6 e 9, dove 5 e 6 pin utilizzati per guidare il braccio e 6 utilizzati per alzare il braccio. L'HC05 Tx è collegato al pin 0 (RX) di Arduino e l'RX è collegato al pin 1 (TX) di Arduino. Da 2 nn. 18650 batteria 7,4 V data al pin vin Arduino e lato ingresso del regolatore di tensione da CC a CC LM2596 tramite interruttore. L'uscita dal regolatore di tensione da CC a CC LM2596 viene fornita ai pin di alimentazione del servo. Questo è tutto il circuito finito.

Passaggio 5: sviluppo del circuito

Come ogni progetto per questo progetto, anche io realizzo uno scudo con pin di intestazione femmina per bluetooth HC-05 e intestazione maschio per i servi.

Passaggio 6: creare il supporto del servo

Uso MG90S 2 Nos per le braccia e SG90 per la penna su e giù. Tagliare un piccolo foglio di novapan per fissare i servi come mostrato in figura. Come nell'immagine, incollare a caldo entrambi i servi MG90S in verticale e l'SG90 nella base.

Passaggio 7: inserimento in Tinkercad

La stessa gamba progettata per MIT Cheetah Robot e stampata dal fornitore di servizi di stampa 3D A3DXYZ. È richiesto un solo set per il bot di disegno. Se progetti solo per disegnare, cambia il disegno per creare il portapenne all'estremità di un braccio

Passaggio 8: fissare il braccio di disegno

Il braccio stampato in 3D viene ricevuto come 6 pezzi, 4 pezzi del braccio e 3 pezzi simili a viti per unire i bracci. Unisci le braccia e usa il feviquick per incollare il pezzo di vite. Incolla il corno nel braccio e fissalo rapidamente usando fevi quick. Ora fai un semplice programma e metti il servo 1 a 150 gradi e il servo2 a 30 gradi e fissa il quadrilatero nel braccio e avvitalo. Per il meccanismo di salita e discesa utilizzare semplicemente una squadretta del servo.

Passaggio 9: cerniera per meccanismo su giù

Per Making Hinge uso una vecchia matita con micro punta da un rottame e un'asta di metallo rotonda dal rottame. Taglia entrambi i lati della matita Micro punta e prendi il tubo incollandolo a caldo con il foglio novapan, già il servo è incollato. Ora inserisci l'asta nel tubo e posiziona un piccolo pezzo di foglio di novapan su entrambi i lati dell'asta tra la base e l'asta e incollalo a caldo. ora la cerniera è pronta.

Passaggio 10: risolvere tutto in una scheda

Usa la pistola per colla a caldo per fissare il tutto nel singolo foglio novapan. Cambio il portabatteria 18650 con quello nuovo con interruttore integrato (quello vecchio montato nel Baby MIT Cheetah completamente stampato in 3D attualmente in sviluppo).

Passaggio 11: portapenne

Cerco molti oggetti e alla fine ho trovato un tubo di alluminio nella scarpata dell'antenna FM. Tagliare una lunghezza di 43 cm (15 + 13 + 15) del tubo e provare il disegno inserito correttamente. Tagliare una fessura a 15 cm da entrambi i lati e aprire entrambi i lati e renderlo piatto. piegalo a 90 gradi e fai in modo che il rettangolo cerchi. Utilizzare la lima per lucidare i bordi e posizionarla direttamente sul braccio e fissarla rapidamente con il supporto con il braccio utilizzando feviquick.

Passaggio 12: crea una copertina

Crea una copertura usando un foglio di plastica e incolla tutti i giunti del foglio di plastica in modo che assomigli a una scatola. Fare uno slot sul lato per l'accensione e lo spegnimento. Ora ogni cosa è completata. I lavori di meccanica ed elettronica sono terminati. Ora è il momento per il programma per computer in Android e Arduino.

Passaggio 13: supporto per la carta

Tagliare 3 pezzi di fogli di plastica e incollare i bordi con la tavola come mostrato in figura. Taglia la carta 11 cm X 16 cm da utilizzare in questo supporto.

Passaggio 14: codice Arduino

In questo programma riduco al minimo la codifica in Android e inserisco tutti i calcoli matematici in Arduino. Quindi l'androide invia solo X, Y, Penna su giù dal cellulare tramite bluetooth e una volta che l'arduino riceve il punto come dettagliato nel passaggio 2 di questo progetto, il programma arduino ha calcolato il grado effettivo per due servi. Il servo ruota solo fino a 180 gradi a 60 gradi i bracci del servo sono molto vicini, quindi ho impostato 60 come 0. Quindi da 60 a 240 gradi presi in considerazione e ruotano. Se il grado va inferiore a 60 o superiore a 240 o non è in grado di calcolare, la penna si alza. Una volta che il servo si sposta in quella posizione, invia "N" all'androide una volta che l'androide ha ricevuto "N", invia il punto successivo.

Passaggio 15: programma Android

Come altri progetti, utilizzo l'inventore dell'app MIT per sviluppare l'app per Android. Sullo schermo, usa il selettore bluetooth per prendere l'HC-05. Se il bluetooth è connesso, viene mostrata la schermata successiva. In quella schermata viene utilizzata un'area Canvas per disegnare il disegno della linea una volta che inizi a disegnare, anche il mini bot di disegno inizia a disegnare con te. nella parte inferiore dello schermo sono presenti due pulsanti e una casella etichetta. Il pulsante Ridisegna viene utilizzato per disegnare di nuovo nel disegno della linea e il pulsante Cancella viene utilizzato per cancellare l'immagine nella tela. Nell'etichetta riporta il testo inviato ad arduino.

Disegna solo nella metà inferiore disegnata solo dal bot a causa della lunghezza del braccio.

Scarica l'app dal link e installala sul tuo cellulare Android. Aia file per il programma è anche allegato per gli sviluppatori.

Passaggio 16: primo test

Questo è il primo disegno di prova nel foglio novapan. Il nome Siva viene testato per primo. Scusa ho dimenticato di riordinare questo video.

Passaggio 17: per la gamba del ghepardo

Lotto di modelli di movimento delle gambe disponibili in rete. Oppure usa il tuo schema. Disegnalo nel cellulare e registralo in arduino usato quel modello per il movimento delle gambe. La cosa principale da tenere a mente è che se il ghepardo cammina all'altezza di 6 cm due gambe incrociate in 6 cm e si sposta in avanti e le altre due gambe incrociate in aria di 5,5 cm e arrivano tutte a 6 cm, allora solo il ciclo si ripete.

Passaggio 18: video dei lavori finali e alcuni output

Mi diverto molto a fare in questo progetto. di nuovo le stesse parole, apprendo alcune cose nuove da questo progetto, sento che anche tu impari qualche piccola cosa leggendo questo progetto. Grazie a tutti per averlo letto.

Molto di più da godere……………Non dimenticate di commentare e incoraggiarmi amici

Secondo Premio al Concorso Made with Math