Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Hai amici dopo un lungo intervallo di circa 6 mesi eccomi qui con un nuovo progetto. Fino al completamento di Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino prevedo un altro robot di disegno, l'obiettivo principale è quello di coprire un ampio spazio per il disegno. Quindi i bracci robotici fissi non possono farlo, quindi ho in programma un robot in grado di disegnare su una superficie piana. Questa è la versione 1 che può disegnare tutti i disegni vettoriali (perché lo stepper usato qui è molto economico) in qualsiasi scala. In questo tutorial vediamo non solo la costruzione, ma anche uno studio approfondito di come disegnare in modo molto dettagliato. Ho elencato i materiali di consumo in Pagina separata in modo da poter aggiungere immagini separatamente.

Puoi disegnare immagini molto grandi usando questo bot. È molto divertente per i bambini costruire e giocare

Alcune modalità aggiuntive vengono aggiunte con il robot per i bambini e il divertimento è nel mio nuovo programma Instructables Live Turtle Logo utilizzando BT Bot. Hai anche un'app Android per controllare il bot

NOTA:- Per coloro che hanno il bot e vogliono il codice per il disegno, vai direttamente al passaggio 9. Puoi vedere il calcolo dettagliato in quella pagina con le immagini.

Passaggio 1: materiali necessari

Come i miei progetti precedenti, anche qui la maggior parte delle cose usate dalla spazzatura a parte il motore del controller e le ruote.

Materiali richiesti

1) Motore passo-passo 28byj-48 con driver uln2003 - 2 n.

2) Arduino Nano - 1 n.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) Modulo bluetooth HC-05.

5) Ruote per motore passo-passo - 2 n.

6) Ruote piroettanti - 2 n.

7) Penna per schizzi

8) Vite e dado.

9) Condensatore 470 microfarad.

a parte il soprattutto dalla spazzatura

9) Compensato 12 CM X 12 CM.

10) Scarti di alimentazione in alluminio.

11) Custodia per CD.

12) Vecchi ingranaggi in plastica.

Software utilizzati

1) Arduino IDE.

2) Studio visivo 10.

Strumenti utilizzati

1) Perforatrice.

2) Saldatura a ioni.

3) Lama per seghetto.

4) Cacciavite.

Passaggio 2: video da costruire

Costruzione completa in un singolo video guarda il video o segui i passaggi per i dettagli.

Passaggio 3: costruzione del telaio e fissaggio delle ruote

L'immagine si spiega da sé, ancora racconto alcune parole

1) È un robot molto piccolo con solo 6 cm di raggio (12 cm di diametro). Per prima cosa disegna il cerchio su un foglio e segna le porzioni per le ruote e taglia la carta.

2) Posiziona la carta sul compensato e disegna il contorno del telaio. Poiché non ho una macchina per il taglio del legno, foro la linea di uscita con spazi uguali e rimuovo i pezzi in eccesso.

3) Scolpire i lati con il coltello e farla lucidare.

4) Ora taglia il tubo di alimentazione quadrato in alluminio a forma di L usando un seghetto.

5) Segna i fori nell'alimentazione a forma di L per adattare il motore passo-passo. Metti di nuovo dei buchi e taglia il pezzo di alluminio (ci vuole più tempo perché pesare meno alluminio è molto difficile quando si lavora con le mani).

6) Ora monta l'alimentazione in alluminio a forma di L alla base in legno da gioco usando viti e dadi. Ora avvita il motore passo-passo nel telaio.

7) Fare una base per la ruota girevole e fissarla con il telaio.

8) Mettere un foro da 10 mm nel centro corretto del telaio per un uso futuro.

Nota: - I passaggi sono molto semplici ma tutti devono essere nella giusta dimensione e posizione corretta anche un piccolo cambiamento di mm fa un grande cambiamento nel disegno

Passaggio 4: schema del circuito

Sopra è lo schema del circuito

1) Usa Arduino TX e RX per comunicare con HC05 Bluetooth. Ricorda che mentre il caricamento del programma HC05 deve essere rimosso, altrimenti non possiamo caricare il programma.

2) Pin digitali utente (2, 3, 4, 5) e (6, 7, 8, 9) per motore passo-passo. Collegare i pin al motore passo-passo tramite il driver ULN2003.

3) Collegare il servomotore al pin digitale 10.

4) Alimentazione separata per Stepper e servomotore. Uso un power bank mobile con uscita 5V 2.1A.

5) Batteria 9V per alimentazione Arduino e Arduino 5V al modulo HC05.

6) Utilizzare un condensatore da 470 microfarad parallelo all'alimentazione del servo per fermare lo sfarfallio del servo.

Passaggio 5: completamento del circuito

Faccio un circuito simile a uno scudo, tutti saldati a mano con pin del connettore femmina e maschio. Anche i cavi dei connettori sono realizzati in proprio. Non dimenticare di mettere due alimentatori diversi perché mi ci vogliono 3 giorni per trovare il problema. Collegare tutti i gnd dell'alimentazione all'arduino gnd.

Passaggio 6: completare il bot

1) Collegare il circuito con il telaio, io uso una vecchia custodia per CD per fare una base triangolare e fissare il circuito da un lato e il driver del motore dall'altro.

2) Ora usa l'app Arduino Bluetooth RC Car per testare il bot.

3) Collegare il Power bank all'alimentatore Arduino. Solo Power bank è sufficiente per Arduino, Bluetooth e Stepper.

Il programma Arduino per controllare il bot è indicato sopra

Passaggio 7: meccanismo penna su giù

1) Dopo molte modifiche ho eseguito il meccanismo sopra la penna su giù con cambio rapido della penna.

2) Uso il collegamento per alzare e abbassare la leva per sollevare la penna su e giù.

3) Usa un vecchio ingranaggio sopra la penna per schizzi per il peso e il meccanismo di sollevamento.

Passaggio 8: completare il bot

Riparare la batteria e la banca di alimentazione Ho tagliato il vecchio flacone spray per il corpo e l'ho bloccato in modo permanente. Ora il lavoro di base è terminato, un robot con motore passo-passo è pronto.

Passaggio 9: matematica dei robot

Passo dopo passo sono dettagliati nel disegno.

1) La parte principale del programma è calcolare la rotazione che il bot vuole girare in quale direzione e la distanza che vuole percorrere. Pensa che ogni volta che il bot è al centro di un grafico, abbiamo la posizione corrente e la posizione che vuoi spostare. Quindi ogni punto ha una posizione X, Y e abbiamo il grado attuale che il bot sta affrontando. All'inizio la faccia del bot è di 0 gradi, ha 359 gradi per ruotare e muoversi in quella direzione.

2) Quindi con la posizione corrente e la posizione che vuoi spostare trova la larghezza (a) e l'altezza (b) come al passaggio 2 e forma un triangolo rettangolo. Anche se i valori sono negativi renderlo assoluto. Con la formula dell'ipotenusa trova l'Hyp.

3) Trova il grado usando la formula del trignamento con Hyp e B (lato opposto). Converti i radianti in gradi.

4) Ora abbiamo l'hyp per la distanza che vogliamo spostare e abbiamo un grado in cui si trova il punto. Solo quando dopo la rotazione si muove. Per calcolare l'angolo di rotazione del Bot passaggio utente 5.

5) Il passaggio 5 ha molta logica perché il bot ha punti su qualsiasi lato. Quindi, in base alla posizione corrente e alla posizione del punto di posizione successivo, calcolare l'angolo di rotazione.

6) Con l'angolo corrente del bot in memoria, trovare l'angolo e la direzione di rotazione come al punto quattro. Ora ruota il lato sinistro o destro secondo il calcolo e sposta i passaggi per il numero Hyp. Ora imposta il nuovo punto come punto corrente e recupera il punto successivo e vai di nuovo al passaggio 1

Ripetere i passaggi ancora e ancora fino al completamento del programma.

Passaggio 10: Programma VB.net 2010

1) Nella vista Designer abbiamo due controlli Tab. Uno per connettersi con il Bot tramite bluetooth. E un altro è la finestra di disegno.

2) Usa il mouse o la mano per disegnare lo spazio bianco del disegno e possiamo salvare il disegno e aprirlo.

3) Un pulsante chiamato Disegna sul lato sinistro fare clic per disegnare l'immagine nella casella immagine sul pavimento o sulla carta.

4) Il programma del passaggio 5 della diapositiva precedente è nelle prime due immagini.

5) Una volta premuto il disegno un punto e calcolato lo stato della penna e trovato l'angolo di rotazione e la distanza di viaggio, questo viene inviato al bot. Una volta che il bot raggiunge quel punto, risponde e il punto successivo invia secondo il punto di invio, l'immagine viene visualizzata sullo schermo. Una volta arrivato alla fine. ultima posizione alla rotazione home e punto invio al bot.

6) Scarica l'applicazione in questa pagina, decomprimila e installa l'ultimo framework.net ed esegui.

NOTA: - Per prima cosa creo un singolo comando usando il separatore di virgole e provo a dividere la stringa usando substr, ma in arduino se la lunghezza è alta, le funzioni di stringa non funzionano mai. Quindi invia i punti passo dopo passo

Passaggio 11: programma Arduino - Calcolo del numero di impulsi

Bot corrente funzionante

1) Quindi ora se entrambi i motori passo-passo ruotano nella direzione opposta, il bot si sposta avanti o indietro. Per il motore passo-passo 28byj-48 abbiamo bisogno di 4096 impulsi per una rotazione completa.

2) Se si ruota nella stessa direzione, girare a sinistra oa destra. calcola il numero di gradi che lo stepper vuole ruotare per una rotazione completa e dividilo per 360 per trovare la rotazione di 1 grado oppure trova il centro della ruota dal centro del telaio e trova la sua circonferenza dividendolo con la circonferenza della ruota. Ora con questo risultato moltiplica 4096 per quanti impulsi vogliono per la rotazione completa. Per le mie ruote e il mio telaio il risultato è 5742 impulsi e dividilo per 360, 15,95 impulsi per una rotazione di 1 grado.

Passaggio 12: programma Arduino

Con la pagina precedente viene calcolato il passo per una laurea. Senso di rotazione, grado e distanza di spostamento calcolati e inviati dal programma VB.net tramite blue tooth. Una volta ricevuti i dati con il carattere iniziale come "&" e il carattere finale come "$", la sottostringa si divide ed esegue il comando ruotando i motori e i servi. Una volta completato, rispondi con il simbolo "@" al laptop.

Passaggio 13: MyBot è pronto

Ora è il momento di giocare a vedere i video per come funziona. Abbiamo molti schizzi di colori diversi che cambiano facilmente i colori e disegnano i tuoi disegni senza alcun caricamento. Pianifica molti aggiornamenti nel bot.