Il robot da calcio CHAMPION 4Omni Wheel!: 7 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00

È un robot omnidirezionale a 4 ruote motrici controllato da Bluetooth basato su Arduino Mega 2560 (puoi usare qualsiasi arduino UNO o due o qualsiasi, vuoi), non è un robot normale, è un robot da calcio e ha partecipato a 3 competizioni in squadra con l'altro mio robot, (spero di poter postare anche su quello) e si è assicurato posizioni in tutte e 3 le competizioni!

RoboCom'15 >> 2° Posizione (1° Secondo classificato)

Sentec'15 >> 2° Posizione (1° Finale)

RoboSprint'15 >> 3° Posizione (2° Finali)

Se non hai familiarità con le ruote omni, guarda questo video su youtube:

Robot 4WD Omni Wheel

Il video sopra non è del mio robot, ma il video mostra il movimento delle ruote.

guarda anche questo video:

Semifinale di Robocom'15

Il video appartiene a RoboCom'15 Semifinale, a quel tempo i fogli acrilici erano bianchi, ho sostituito i vecchi fogli bianchi con blu.

La foto del titolo ha lo scudo di RoboSprint'15 Competiton.

Così ? Non vedi l'ora di farne uno? =D OK!

Quindi facciamo un robot da calcio Omni Wheel 4WD!

Passaggio 1: raccolta dei componenti:

Per il circuito principale:

1x Arduino Mega 2560 (o Arduino UNO o qualsiasi scheda Arduino che hai)

1x modulo Bluetooth HC05

2x L298 Hbridge modulo

1x batteria da 12 V con una buona valutazione (ho usato una batteria a secco da 12 V con una valutazione di 2,3 Ah)

1x caricabatteria

Motoriduttori 4x 12v con un buon numero di giri e coppia (ho usato motoriduttori da 250 giri / min)

4x ruote Omni (ho usato ruote omni in alluminio doppie da 60 mm di diametro ogni ruota aveva 10 rulli in gomma)

Ponticelli (maschio a maschio e maschio a femmina secondo il requisito)

filo (cavi di cablaggio casa normale, per il collegamento del motore a Hbridges)

Per il circuito di calci:

(questo è facoltativo, se non vuoi creare un robot da calcio solo un semplice robot a ruote omni 4WD, salta questo)

1x pistola per il bloccaggio della portiera dell'auto (puoi acquistarla facilmente da un negozio di ricambi auto)

2x relè da 12V

1x tagliere di piccole dimensioni

2x transistor BC547 NPN

2 resistenze da 2,2 KOhm

Per il corpo:

3x lastre acriliche 20 cm x 18 cm, 4 mm di spessore sono sufficienti (qualsiasi colore ti piace)

sega strumento per il taglio

Viti lunghe 12x4 pollici con 36 dadi (usare con rondelle per la stabilità)

8x fascette (chiamate anche fascette)

4x mozzo di montaggio (per collegare il motore alla tua ruota omni)

oppure Per accoppiare motori con ruote omni bisogna rivolgersi a qualcuno che ha un 'tornio'.

Questo è tutto ciò di cui hai bisogno ora, facciamone uno!

Per controllare il robot utilizzeremo uno smartphone Android

Passaggio 2: fare il corpo:

Abbiamo 3 fogli, inferiore, medio e superiore.

Foglio inferiore:

il foglio inferiore deve essere tagliato nella forma mostrata nella figura 1, per adattarsi ai motori. (come mostrato in figura 2)

ha 8 fori per le viti (dal foglio inferiore a quello centrale.) e 4 fori su ciascun motore come mostrato nella figura 3 per le fascette (chiamate anche fascette per cavi)

Foglio centrale:

Come mostrato nella figura 4, il foglio centrale ha 8 fori per le viti provenienti dal basso e 4 fori per le viti da questo foglio centrale al foglio superiore.

Foglio superiore:

Contiene 4 fori per viti provenienti dal foglio centrale.

Ora, Assembla tutti e tre i fogli con viti, motori, fascette e il tuo corpo è completo..!

Passaggio 3: creazione del circuito principale

Vengono fornite immagini passo passo con didascalie che puoi creare facilmente il tuo circuito da queste immagini. Utilizzare cavi jumper per effettuare i collegamenti.

Oppure, se riscontri problemi nel vedere i fili, scarica tutte le immagini per uno sguardo più da vicino da qui:

CLICCA QUI

Passaggio 4: creare un circuito di calci

Lo schema proteus è fornito fare questo circuito su breadboard (o verroboard) collegare la pistola a bobina con il connettore, il circuito è un ponte h basato su relè la pistola della portiera dell'auto funziona quando viene applicata la tensione e torna indietro quando la polarità viene invertita.

il pin di base di entrambi i transistor è collegato con arduino mega 2560 come scritto in figura.

posiziona la pistola della portiera dell'auto sul foglio inferiore tra tutti i motori, puoi creare un supporto, come se avessi realizzato un supporto utilizzando acrilico e nastratura come mostrato nella figura 2 di questo passaggio.

Passaggio 5: programmazione di Arduino e test per la prima volta

Per la programmazione, stacca i 4 pin del modulo bluetooth da arduino e carica il file sul tuo arduino e assicurati di selezionare arduino mega 2560 (se stai usando arduino mega) e assicurati di selezionare la porta corretta.

CLICCA QUI PER SCARICARE IL FILE

(se non stai usando arduino mega puoi facilmente apportare modifiche al programma, ho aggiunto molti commenti nel file di programmazione che ti guideranno, se hai ancora problemi puoi sempre chiedermelo)

Dopo aver caricato con successo, collegare la batteria per accendere hbridge, tenere il robot in han, aprire il monitor seriale dall'IDE di arduino, impostare la velocità di trasmissione del monitor seriale su 9600 (la velocità di trasmissione di origine e destinazione dovrebbe essere la stessa)

Ora, digita "F" e premi Invio, tutti e 4 i motori dovrebbero funzionare. La direzione delle ruote quando si preme 'F' è mostrata nella figura 3 di questo passaggio.

Se una qualsiasi direzione del motore non è uguale a quella mostrata nella figura 3, cambiare i pin come segue:

se il motore 1 è invertito >> scambiare pin 22 e 23

se il motore 2 è invertito >> scambiare pin 28 e 29

se il motore 3 è invertito >> scambiare pin 36 e 37

se il motore 4 è invertito >> scambiare i pin 44 e 45

controlla anche altri caratteri:

B per indietro, L per sinistra, R per destra, G per avanti a sinistra, io per avanti a destra, H per indietro a sinistra, J per all'indietro a destra, S o D per stop

0 o 1 o 2 o 3 in senso antiorario (S o D non funzioneranno per uscire da questo, premere 4, 5 o 6)

4 o 5 o 6 neutri (per disabilitare in senso antiorario o orario)

7 o 8 o 9 o q per in senso orario (S o D non funzionerà per uscire da questo, premere 4, 5 o 6)

w o W o u o U per calciare la palla (dopo averlo premuto la pistola di blocco della portiera della macchina dovrebbe funzionare, o uscire, o almeno muoversi un po', se esce ed entra allora va bene! altrimenti scambiare i ponticelli sul pin 50 e 51 di arduino mega)

TUTTO FATTO, ha superato tutti i test

ora collega il bluetooth come nel passaggio precedente, Vcc di BT >> 5v di arduino

GND di BT >> GND di arduino

TXD di BT >> RX0 di arduino

RXD di BT >> TX0 di arduino

Passaggio 6: configurazione del trasmettitore

Scarica l'app Arduino Bluetooth RC Car sul tuo smartphone

collegamento:

SCARICA DA QUI

le immagini passo passo sono fornite.

Le frecce sono avanti, indietro, sinistra, destra, premere 2 frecce per avanti a sinistra, avanti a destra, indietro a sinistra, indietro a destra

i 4 pulsanti accanto all'area verde sono tutti per calciare la palla, il cursore è in posizione neutra farlo scorrere a destra per le rotazioni in senso orario ea sinistra per le rotazioni in senso antiorario.

Passaggio 7: DIVERTITI

Hai finito, hai il tuo robot da calcio. Le immagini allegate provengono dalle partite.

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