Costruisci un robot controllato dai gesti: 4 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

In questo Instructable costruiamo un robot Arcbotics Sparki che può essere controllato con gesti 3D. La caratteristica interessante di questo progetto è che non è necessario alcun dispositivo aggiuntivo come uno smartphone o un guanto per controllare il robot. Basta spostare la mano sull'elettrodo (area sensibile 95 x 60 mm). Per i sistemi di rilevamento dell'input gestuale 3D viene utilizzato un kit di sviluppo Hillstar MGC3130 di Microchip.

Passaggio 1: componenti necessari

1. Arcbotics Sparki, robot basato su Arduino. Funzioneranno anche altri robot basati su Arduino.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit di Microchip, altre schede gestuali 3D, come l'originale Hover o Hover 2.0 di Hover Labs o Flick! dovrebbe anche funzionare.
3. Alcune parti Knex (non tanto come nella foto)
4. Nastro adesivo
5. Ponticelli

Passaggio 2: assemblaggio

Il kit di gesti Hillstar 3D è composto da tre schede:

1. Il modulo MGC3130. questa è l'unità di controllo gestuale principale di Hillstar, si interfaccia da un lato a un elettrodo e dall'altro all'alimentazione e a un'interfaccia I2C.
2. Un elettrodo di riferimento a quattro strati con un'area sensibile di 85x60mm, sul fondo di questa piastra è un connettore per collegare la scheda MGC3130.
3. Una scheda bridge da I2C a USB. Con questa scheda il modulo MGC3130 può essere facilmente collegato ad un PC con USB.

La scheda bridge da I2C a USB non è necessaria, poiché colleghiamo l'I2C del modulo MGC3130 direttamente alle porte Robot IO, come mostrato nel diagramma schematico sopra.

È stato realizzato un piccolo carrello Knex per supportare la tavola degli elettrodi di riferimento. La scheda è fissata al carrello con del nastro adesivo e il carrello completato è fissato al robot con un Ty-Wrap. Infine il modulo MGC3130 è collegato alle porte IO del robot con i ponticelli.

Passaggio 3: codice

Il software è basato sulla libreria Hover di Hover Labs e può essere trovato su Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Di seguito è riportato lo sketch Arduino che può essere scaricato su Sparki.

È disponibile un IDE Sparki specifico, chiamato SparkiDuino, ma preferisco utilizzare solo l'IDE Arduino standard e installare la libreria Sparki Arduino, che può essere scaricata dalla pagina dei download: https://arcbotics.com/downloads Non è così facile come SparkiDuino, e non viene fornito con il proprio programma di installazione del driver (il programma di installazione del driver Sparki è anche nella pagina dei download), ma utilizza tutti gli stessi esempi e il codice della libreria ed è più semplice in combinazione con altre librerie, come Hover in questo Astuccio.

#include // include la libreria sparki

#include #include // Dichiarazioni Pin per Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover(); byte evento; String output_string = ""; bool driving_forward = falso; void setup() { delay(4000); sparki.clearLCD(); sparki.println("Inizializzazione Hover…attendere prego."); sparki.updateLCD(); hover.begin(ts, reset); sparki.clearLCD(); sparki.println("Pronto per i gesti!."); sparki.updateLCD(); } void loop(void) { // Controlla se Hover è pronto per inviare gesti o eventi touch if (hover.getStatus(ts) == 0) { // Ottieni l'evento su i2c e stampalo event = hover.getEvent(); //Questa sezione può essere commentata se non vuoi vedere l'evento in formato testo output_string = hover.getEventString(event); if (output_string != ""){ sparki.print(event); sparki.println(" = " + stringa_output); sparki.updateLCD(); } switch(event) { case 40: driving_forward = true; rottura; case 80: sparki.moveBackward(); rottura; caso 36: sparki.moveLeft(); ritardo (500); sparki.moveStop(); rottura; caso 34: sparki.moveRight(); ritardo (500); sparki.moveStop(); rottura; case 72: sparki.gripperOpen(); rottura; caso 66: sparki.gripperClose(); rottura; caso 68: sparki.servo(80); rottura; caso 65: sparki.servo(-80); rottura; caso 48: driving_forward = falso; sparki.gripperStop(); sparki.servo(0); rottura; } if (driving_forward) { sparki.moveForward(); } else { sparki.moveStop(); } //Reimposta il passaggio del mouse per il prossimo evento hover.setRelease(ts); } }

Passaggio 4: divertiti

Elenco dei comandi:

• Scorri verso l'alto - vai avanti
• Scorri indietro - ferma tutti i movimenti
• Scorri a sinistra - gira a sinistra
• Scorri a destra - gira a destra
• Tocca in alto - ruota il sensore di 90 gradi in senso orario
• Tocca in basso - ruota il sensore di 90 gradi in senso antiorario
• Tocca a sinistra - chiudi pinza
• Tocca a destra - apri la pinza