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Linefollower con Bluetooth: 7 passaggi
Linefollower con Bluetooth: 7 passaggi

Video: Linefollower con Bluetooth: 7 passaggi

Video: Linefollower con Bluetooth: 7 passaggi
Video: how to make a robot without microcontroller | Slim-Bot Base | #1 IR follower | DIY Robot for kids 2024, Novembre
Anonim
Inseguitore di linea con Bluetooth
Inseguitore di linea con Bluetooth
Inseguitore di linea con Bluetooth
Inseguitore di linea con Bluetooth
Inseguitore di linea con Bluetooth
Inseguitore di linea con Bluetooth

Questo istruibile è stato realizzato per un progetto scolastico.

Abbiamo dovuto creare un linefollower con alcune specifiche:

- Doveva essere economico con un target price di 50€.

- Il più veloce possibile: > 0,5 m/s.

- Larghezza della linea: 1,5 cm / raggio di una curva: 10 cm / intersezioni possibili (l'auto deve andare dritta).

- Il linefollower deve funzionare in condizioni di luce normali (luci TL, luce solare, flash della fotocamera, …).

- Massimo dimensioni 12mm x 12mm.

- Hardware semplice: 1 alimentatore, motori CC economici, ponte H, …

- Array di sensori di luce (min. 6).

- Controllore PID.

- Comunicazione senza fili (infrarossi, Bluetooth, …).

- 1 pulsante start/stop, il linefollower si avvia con gli ultimi valori impostati (anche in assenza di alimentazione).

- Tutte le impostazioni possono essere modificate tramite un semplice programma per PC (Kp, Ki, Kd, debug, velocità massima, …).

- Il prodotto finale deve essere un PCB (design) autocostruito.

- Utilizzare componenti smd ove necessario.

Iniziamo.

Passaggio 1: concetti e componenti

Inizi questo progetto facendo alcune scelte. Questi sono: controller, comunicazione, H-bridge, alimentazione, sensori e motori. Queste scelte dipenderanno l'una dall'altra.

Le mie scelte sono state:

Micro controller: atmega32u4 (chip arduino leonardo) necessita di 5VComunicazione: RN-42 (Bluetooth) necessita di 3, 3VPower: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNGMotors (: Polulu 50/1 test) e 30/1 (velocità) Pulsanti: B3SN-3112PSensori: microelettronica SHARP GP2S700HCP

Passaggio 2: creare lo schema

Fare lo schema
Fare lo schema

Per fare gli schemi, guarda nelle schede tecniche e vedrai come tutto deve essere collegato. Gli schemi possono essere realizzati in diversi programmi (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Se vuoi usare i miei puoi scaricarli qui.

Passaggio 3: PCB

PCB
PCB
PCB
PCB
PCB
PCB

Quando ottieni il tuo PCB dovrai saldare tutto ad esso. Assicurati di non cortocircuitare i componenti.

Passaggio 4: programma (arduino)

Programma (arduino)
Programma (arduino)

Tutti i calcoli sono nell'arduino e i valori possono essere modificati da un programma diverso (vedi passaggio successivo). È possibile scaricare il programma completo.

Passaggio 5: programma (Visual Basic)

Programma (Visual Basic)
Programma (Visual Basic)

Ho scritto rapidamente un programma in Visual Basic che può scrivere valori sul linefollower, ci sono anche alcune funzionalità extra.

Il programma e il codice sono scaricabili qui.

Passaggio 6: testare tutto sul PCB

Testare tutto sul PCB
Testare tutto sul PCB
Testare tutto sul PCB
Testare tutto sul PCB

Ora dovrai testare tutto.

Se non ci sono problemi puoi iniziare a modificarlo e farlo andare più veloce. (Altrimenti dovrai trovare cosa potrebbe causare il problema e poi risolverlo.)

A tale scopo, modificare il PID, la velocità e il tempo di ciclo.

Questo cambierà con ogni linefollower

Per me i valori erano (per una velocità di 0,858 m/s motori di 30:1):- Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Velocità: 140-Ciclo: 2000

Se i tuoi valori PID sono troppo alti, il linefollower rileverà troppa distorsione.

Passaggio 7: risultato finale

Alla fine abbiamo creato un linefollower con tutte le specifiche che ci hanno fornito e abbiamo raggiunto una velocità di 0,858 m/s. Questa è la velocità più veloce mai vista in questo progetto scolastico. Se vuoi tutti i documenti che sono in questo istruttivo e altro ancora, usa il link qui sotto. (Alcuni sono in olandese)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

Il mio blog (anche in olandese).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Se hai domande non esitare a chiedere.

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