Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 09:59

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitlegen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Passaggio 1: De Componenten Verzamelen

Distinta materiali:

• Il telaio è stampato in 3D 5 x 100 x 150
• 50:1 Polulu motore
• DRV 8833 H- Brugo
• 18650 batteria agli ioni di litio (2x)
• 2x 18650 Batteria houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Sensore QTR-8A
• Modulo HC-05 BT
• Caricatore USB per batteria
• Ponticelli
• Arduino a +/- cavo

Questo è tutto migliore su circuito aperto su tme.eu, buon levatermijn.

Passaggio 2: dimostrazione dei concetti

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componentin werken.

In bijlage de datasheet.

1. Sensore

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit can with Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. Decidere di parlare per questo, maar lasciare che si riesca a ottenere un risultato positivo dal motore, testare questo allemaal tutto ciò che si desidera quando si arriva alla fine del gioco.

3. HC-05

Per qualsiasi problema POC ondervond ik weinig problemen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Prova l'unità di dati che possono essere verificati in 2 Richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC A TELEFONO - TELEFONO A PC).

In bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Fase 3: De Assemblaggio Van De Robot

Ik bouwde de robot gira su sfondo bianco. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemlaat è 10 x 15 x 0,5 cm, en è ge stampa 3D. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Passaggio 4: cablaggio

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parallel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connection hebt!

Passaggio 5: codifica del codice

Alla fine del programma su Arduino, utilizza la libreria serialcommand e lascia qualsiasi cosa nella mappa che si trova nel progetto arduino.

De code vind je hier:

CODICE

Fase 6: De Regelaar

In de code vind je 3 parametri terug die je met het commando set kan veranderen. (bv imposta kp 50, imposta diff 2,..)

I parametri huidige vraag je op met het commando 'debug'.

La verifica dei parametri e la successiva verifica:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten/valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - diff 0.5 en power 55

Passaggio 7: risultati positivi

Et voilà! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Passaggio 8: suggerimenti e trucchi

Ik ondervond enkele problemen with mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG corretto) met leftForward, leftBackward, rightForward e rightBackward.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat tutto l'hardware matig OK è, il sensore con il telaio del telaio - wielen è andato vasto