MPU6050-Accelerometro + Nozioni di base sul sensore giroscopico: 3 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

L'MPU6050 è un sensore molto utile.

L'mpu 6050 è un'IMU: un'unità di misura inerziale (IMU) è un dispositivo elettronico che misura e riporta la forza specifica di un corpo, la velocità angolare e talvolta l'orientamento del corpo, utilizzando una combinazione di accelerometri e giroscopi.

È un dispositivo a 6 assi

3 dell'asse possono misurare l'accelerazione e gli altri 3 sono per le misurazioni dell'accelerazione angolare.

Utilizzando l'accelerazione e l'accelerazione angolare è possibile ottenere una stima abbastanza accurata dell'angolo

In questo tutorial esploreremo come possiamo usare l'MPU6050 con una libreria per rendere le cose molto più semplici.

Forniture

1. Scheda Arduino
2. MPU6050
3. Ponticelli
4. tagliere

Passaggio 1: completare il circuito

Il sensore utilizza un protocollo noto come I2c per comunicare con Arduino per inviargli i valori.

Il pin A4 viene utilizzato per l'orologio seriale SCL e deve essere collegato a SCL del sensore e, A5 alla linea dati seriale SDA.

Il Vcc è collegato a 5v e il Gnd è collegato a massa

Passaggio 2: codifica

#include #include

Prima di iniziare, questa libreria non è stata scritta da me, penso solo che sia la più semplice e adoro usarla.

Questi sono i file di intestazione ^^, wire.h è usato per stabilire una comunicazione i2c

MPU6050 mpu6050 (cavo);

qui chiamiamo il nostro giroscopio, o creiamo un oggetto per coloro che hanno familiarità con gli OOP.

void setup() {

Serial.begin(9600); Wire.begin(); mpu6050.begin(); mpu6050.calcGyroOffsets(true); }

Inizialmente calcoliamo gli offset poiché tutte le letture dell'angolo saranno rispetto all'orientamento iniziale.

ciclo vuoto() {

mpu6050.update(); Serial.print("angleX: "); Serial.print(mpu6050.getAngleX()); Serial.print("\tangleY: "); Serial.print(mpu6050.getAngleY()); Serial.print("\tangleZ: "); Serial.println(mpu6050.getAngleZ()); }

Ognuno ci dà la misura dell'angolo.

Passaggio 3: altre funzioni

La libreria contiene altre funzioni

Come:

mpu6050.getTemp()//dà la temperatura (non molto precisa)

mpu6050.getAccX()//Accelerazione lineare in direzione X

(funzioni simili sono mpu6050.getAccY(), mpu6050.getAccZ())

mpu6050.getGyroX()//Accelerazione angolare attorno all'asse x

(funzioni simili sono mpu6050.getGyroY(), mpu6050.getGyroZ())