Braccio robotico 3D con motori passo-passo controllati tramite Bluetooth: 12 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 09:59

In questo tutorial vedremo come realizzare un braccio robotico 3D, con motori passo passo 28byj-48, un servomotore e parti stampate in 3D. Circuito stampato, codice sorgente, schema elettrico, codice sorgente e molte informazioni sono inclusi nel mio sito web

Passaggio 1: applicazione

Scarica l'applicazione e il file sorgente ->

Passaggio 2: circuito

Passaggio 3: materiali del progetto

Arduino uno

Caratteristiche

• Microcontrollore: ATmega328
• Tensione di esercizio: 5v
• Tensione di ingresso (consigliata): 7 - 12 v
• Pin di ingresso/uscita digitale: 14 (di cui 6 sono uscite PWM)
• Pin di ingresso analogico: 6
• Memoria flash: 32 KB (ATmega328) di cui 0,5 KB utilizzati dal Bootloader.
• SRAM: 2KB (ATmega328)
• EEPROM: 1KB (ATmega328)
• Velocità di clock: 16 MHz.

Passaggio 4: motore passo-passo 28BYJ-48

I parametri di questo motore passo-passo sono:

• Modello: 28BYJ-48 - 5V
• Tensione nominale: 5V (o 12V, valore indicato sul retro).
• Numero di fasi: 4.
• Riduttore di velocità: 1/64
• Angolo di passo: 5, 625 ° / 64
• Frequenza: 100Hz
• Resistenza CC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Frequenza di trazione:> 600Hz
• Frequenza di non trazione:> 1000Hz
• Coppia di trazione: > 34,3 mNm (120 Hz)
• Coppia di autoposizionamento:> 34,3 mN.m
• Coppia di attrito: 600-1200 gf.cm
• Trascinare in coppia: 300 gf.cm
• Resistenza di isolamento > 10MΩ (500V)
• Isolamento elettrico: 600VAC / 1mA / 1s
• Grado di isolamento: A
• Aumento della temperatura: <40K (120Hz)
• Rumore: <35dB (120Hz, senza carico, 10cm)

Passaggio 5: ULN2003APG

Specifiche principali:

• Corrente nominale collettore 500 mA (uscita singola)
• Uscita 50V (esiste una versione che supporta l'uscita 100V)
• Include diodi di ritorno in uscita
• Ingressi compatibili con logica TTL e 5-V CMOS

Passaggio 6: caratteristiche di Servo SG90 Tower Pro

• Dimensioni (L x P x A) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 pollici)
• Peso: 9 grammi
• Peso con cavo e connettore: 10,6 grammi
• Coppia a 4,8 volt: 16,7 oz/in o 1,2 kg/cm
• Tensione di esercizio: da 4,0 a 7,2 volt
• Velocità di rotazione a 4,8 volt: 0,12 sec / 60º
• Connettore universale per la maggior parte dei ricevitori radiocomandati
• Compatibile con schede come Arduino e microcontrollori che funzionano a 5 volt.

pinout

Arancione–> Segnale

Rosso–> Positivo

Marrone–> Negativo

Passaggio 7: modulo Bluetooth HC-05

• Funziona come dispositivo master e slave bluetooth
• Configurabile utilizzando i comandi AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Frequenza operativa: banda ISM a 2,4 GHz
• Modulazione: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Potenza di trasmissione: <= 4dBm, Classe 2
• Sensibilità: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: autenticazione e crittografia
• Profili Bluetooth: porta seriale Bluetooth.
• Distanza fino a 10 metri in condizioni ottimali
• Tensione di esercizio: da 3,6 V CC a 6 V CC
• Consumo di corrente: da 30 mA a 50 mA
• Chip: BC417143
• Versione o firmware: 3.0-20170609
• Baud predefinito: 38400
• Baud rate supportati: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interfaccia: seriale TTL
• Antenna: integrata nel PCB
• Sicurezza: autenticazione e crittografia (password predefinita: 0000 o 1234)
• Temperatura di lavoro (Max): 75 ° C
• Temperatura di lavoro (Min): -20 ° C
• Dimensioni: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Passaggio 8: 4 LED (opzionale)

Passaggio 9: pin (opzionale)

Passaggio 10: ponticello

Passaggio 11: PCB

Scarica il file Gerber ->

Passaggio 12: codice sorgente

Scarica il codice sorgente in