Deambulatore a sei zampe con articolazioni forti!: 8 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:06

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/L'istruzione sopra collegata è fantastica. È fantastico e le giunture che utilizza (fori praticati nel tubo della scatola) si sgonfiano molto rapidamente e si degradano con il tempo. Quindi, ho deciso di rinforzarlo, in modo che il mio non finisse paralizzato. Ho seguito abbastanza bene le istruzioni, ma ho usato una configurazione di montaggio del motore diversa, ho usato il controller del motore della sedia a rotelle e ho realizzato la mia piastra di trasmissione eccentrica in acciaio (gratuito) anziché in alluminio. La teoria nei miei cuscinetti a manicotto telescopico è che ci sia acciaio resistente nel mezzo (bullone) e acciaio meno resistente all'esterno (tubo/tubo scatolato), con ottone e grasso nel mezzo. Questo ottone/grasso ridurrà l'usura dei componenti in acciaio e assorbirà lo sporco. Questo è un lavoro in corso, da aggiornare man mano che il progresso avanza.

Passaggio 1: misura i bulloni

Prendi un micrometro e misura i tuoi bulloni. Il problema qui che coinvolge il micrometro è che spesso i fili sono leggermente più larghi della dimensione del bullone o leggermente più piccoli. Ad esempio, i miei bulloni da 1/2 pollice hanno un diametro di.495 circa sul bullone e.485 sui fili. tutto questo significa fondamentalmente "usa 1/2 e imballa con grasso". La misurazione di tutto diventa più importante in seguito. I tuoi bulloni di fascia alta saranno probabilmente più piccoli, ho usato 3/8 in alto e 1/2 per l'unità principale.

Passaggio 2: prendi dei tubi

Ora prendi un tubo d'acciaio saldabile che ha un ID leggermente più grande dell'OD del tuo bullone. Quindi procurati un tubo o un tubo di ottone che farà la differenza. Assicurati (DAMN SURE) che il tuo tubo non abbia saldature internamente, altrimenti dovrai ottenere più tubo. sono stato fortunato con la mia fascia alta e ho bulloni da 3/8, con tubo in ottone da 13/32 o 27/64 pollici e un tubo in acciaio con diametro esterno da 1/2 pollice che si adatta davvero bene. A questo punto dell'acquisto delle cose, vai in giro con i tuoi bulloni e prova solo diverse combinazioni per vedere se puoi essere fortunato. Se non sei fortunato… Bene, allora. Non sono stato fortunato con l'unità principale. Ho preso i bulloni da 1/2 pollice, ho trovato un tubo d'acciaio saldabile con ID presumibilmente 1/2 pollice, (che era un po' più grande, circa 1/8 o 3/16 più grande), e poi ho preso un tubo di ottone con un 31/64 ID e un grande OD. Misura accuratamente con delle pinze, metti quell'ottone al tornio e vai in città.

Passaggio 3: forare/riforare i fori, inserire il tubo, saldare

Quindi, se hai già realizzato il deambulatore (come ho fatto io), allora hai esagerato, in caso contrario, quindi fora leggermente più grande del diametro esterno del tuo tubo. Se fori fino alle dimensioni del tubo, dovrai martellare gli inserti (come ho fatto per quelli più piccoli/più alti). Lavare tutto, quindi saldare. Ho fatto TIG su tutto, perché le tolleranze erano strette e volevo che fosse forte. Un saldatore molto bravo potrebbe usare il MIG… non credo di poterlo fare. Se non hai il tig, forse la saldatura a gas o il bastone sarebbero la soluzione migliore? Si tratta di volere una buona saldatura con un riempimento minimo in eccesso che si attacca in alto per smerigliare, quindi levigarlo in modo che non interferisca con le rondelle. Se si verifica un crollo di molto metallo all'interno dei tubi, potrebbe essere necessario scavare i fori. Se è così, mi dispiace, perché farà schifo. Basta usare molto fluido da taglio.

Passaggio 4: aggiungi offset

La parte anteriore non si allineava, quindi avevo bisogno di fare un offset, per evitare di avere una pila di rondelle da 4 pollici.

Passaggio 5: realizzare gli inserti in ottone

Ho dovuto tornire dell'ottone per i bulloni più grandi. Dopodiché, levigali molto bene, quindi assembla tutto e tagliali per adattarli. A questo punto, indossa dei guanti di lattice e ungi tutto. Questo è un po' il momento della verità. A quanto pare, la verità non era buona per me. Il mio 31/64esimo id (.485ish) non ha funzionato bene con i bulloni.480, quindi li ho lubrificati e li ho uniti con una morsa. Tutta l'usura sarà all'esterno, a quanto pare.

Passaggio 6: ottenere un passaggio

Trova qualcosa per sollevare il tuo piccolo amico dal tavolo. Con i motori, questa cosa è pesante. Salva la tua schiena. Assicurati di avere anche una connessione diagonale, in modo che non si inclini quando indossi le cose.

Passaggio 7: Nylock è per i babbei

Preparati e usa un controdado. Cos'è un controdado? Quando metti un altro dado dopo il tuo dado portante, e contro-stringi. Hai solo bisogno di 3 fili di impegno per ottenere un buon morso, quindi non devi davvero avere bulloni eccessivamente lunghi. Inoltre, non essere come il tizio hexabot originale. Metti i tuoi bulloni dall'esterno verso l'interno, in modo da avere uno spazio minimo oltre le gambe stesse. L'avvertenza è il bullone centrale, che deve essere rivolto verso l'esterno. Sto pensando di tagliarlo, forarlo e metterlo in sicurezza.

Passaggio 8: assemblaggio, refactoring, rilavorazione

Tutte le gambe sono fatte! Ho collegato i motori a una batteria e l'ho fatto arrampicare in cerchio! Ho solo bisogno di capire come metterò insieme il mio circuito di controllo. La teoria attuale è di riutilizzare i banchi (8 per motore) di MOSFET IRF3205 per cambiare un