Robot autonomo e telecomandato: 11 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:03

Questa build di robot è pensata per essere relativamente economica e veloce. Ecco cosa ti serve per iniziare: Hardware

• 1 lampone pi
• 1 driver motore Dual H-Bridge
• Convertitore da 1 dollaro
• 2 motori 3V-6V CC
• Sensore a ultrasuoni HC-SR04

Altro

• Una scatola che faccia da telaio

  La mia scatola misura 7,5 x 4 x 2 pollici

• Una pistola per colla a caldo
• Un coltello o un paio di forbici
• Un saldatore

Passaggio 1: ottenere una scatola

Prova a trovare una scatola che si adatti a tutto il tuo hardware senza lasciare troppo spazio. Una scatola che misurava 7,5 x 4 x 2 pollici si adattava perfettamente a tutti i miei componenti.

Passaggio 2: tagliare i fori per i motori

Ritagliare i fori su entrambi i lati del corpo in modo che sia possibile effettuare un collegamento tra le ruote e i motori.

Passaggio 3: la saldatura conduce ai collegamenti del motore

La maggior parte dei motori CC verrà fornita con piccoli anelli a cui sarà necessario effettuare una connessione. Saldare i fili sui loop è il modo migliore per garantire una connessione forte.

I cavi saranno collegati alle uscite sul driver H-Bridge.

Passaggio 4: incollare i motori all'interno della scatola

Usando la colla a caldo, posiziona i motori nella scatola in modo che si fissino contro gli angoli. Applicare una quantità generosa di colla e assicurarsi di tenerla in posizione finché la colla non si è irrigidita.

Passaggio 5: collegare H-Bridge ai motori

Collegare i cavi che escono dai motori alle uscite sull'H-Bridge. Vedere (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) per ulteriori informazioni su L298N H-Bridge.

Passaggio 6: la saldatura conduce al convertitore buck

Per alimentare l'H-Bridge utilizzerò batterie lipo 2 1s. A piena carica queste batterie emettono oltre 8V quando sono collegate in serie. Non ho bisogno che i miei motori funzionino così velocemente, quindi uso il convertitore buck per ridurre la tensione a 5V. Non importa cosa stai usando per alimentare l'H-Bridge, dovrai eseguire un terreno comune dall'H-Bridge al tuo Raspberry Pi.

Se si utilizza una fonte di alimentazione compresa nell'intervallo 4V - 7V, potrebbe non essere necessario utilizzare un convertitore buck. In questo caso, i cavi provenienti dalla fonte di alimentazione possono essere collegati direttamente all'H-Bridge. Tuttavia, dovrai comunque eseguire un filo aggiuntivo da terra sull'H-Bridge a un pin di terra sul Raspberry Pi.

Passaggio 7: installa il convertitore Buck

Trova un punto in cui incollare il tuo convertitore buck. Assicurati di avere accesso alla piccola vite situata nella parte superiore della scheda. Useremo questa vite per regolare la tensione di uscita.

Passaggio 8: installare le batterie LIPO

AVVERTIMENTO! L'uso improprio delle batterie lipo può portare a danni fisici o distruzione di proprietà. Assicurati di aver compreso appieno i dettagli delle batterie lipo prima di implementarle in qualsiasi progetto. Per fissare le mie batterie lipo in posizione ho usato un materiale simile al velcro all'interno del coperchio. Questo assicura che non possano essere facilmente colpiti o perforati da uno spillo.

Passaggio 9: installazione del sensore a ultrasuoni HC-SR04

Trova un punto per ritagliare i fori per il sensore a ultrasuoni. In alternativa, il sensore può essere montato sulla parte superiore della scatola. Se la costruzione di un robot autonomo non è il tuo obiettivo, puoi omettere il sensore a ultrasuoni poiché non sarà necessario controllare il robot da remoto.

Passaggio 10: cablaggio

Se desideri essere in grado di copiare il codice da github e utilizzarlo senza problemi, devi collegare il tuo robot esattamente come descriverò.

Doppio ponte H

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Sensore ultrasonico

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECO - GPIO 22

Il pin dell'eco emette 5 volt, i pin GPIO sul pi sono classificati solo per 3,3 volt. Dare un GPIO 5 volt può causare danni al pi. Per evitare ciò, inseriremo un circuito divisore di tensione tra ECHO e GPIO 22. Per sapere come realizzare un partitore di tensione, fare riferimento qui.

Passaggio 11: software

Prima di tutto, dovrai avere raspbian installato sul tuo Raspberry Pi. Per ulteriori informazioni sull'installazione di raspbian sul tuo Pi, consulta questa guida all'installazione.

Una volta avviato raspbian, vorrai ssh nel raspberry pi. Ecco una buona guida su come farlo in sicurezza.

Dopo aver inserito ssh nel pi, installa git e "clona" i file da questo link:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Questo può essere realizzato tramite:

git clone

Infine, per eseguire il programma, entra nella directory ARCRobot-1 ed esegui python3 go_auto.py.