Scansione e disegno del robot LEGO Delta: 7 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04

Utilizzo di LEGO NXT per costruire un robot Delta.

Scansione e disegno combinati.

Passaggio 1: analisi cinematica

Si prega di aprire il PDF per vedere i dettagli.

Riferimento:https://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s…

Passaggio 2: meccanismo

LEGO NXT *1Motore LEGO *3LEGO Sensore di luce *1LEGO mindstorms *1 scatolaLavagna bianca *1 (perché la lavagna bianca ha meno attrito.)Pennarello per lavagna bianca *1Scaffale *1Cinghia *n (Fissato lo scaffale e il robot insieme.)

Se hai più ingranaggi, puoi usarli per costruire un cambio. È meglio che il motore abbia un rapporto di riduzione elevato.

Modifica la lunghezza del braccio per soddisfare le tue esigenze.

È meglio usare la presa a sfera all'incrocio. Non ce l'ho, quindi lo cambio a 2 giunti di rivoluzione.

Passaggio 3: simulazione MATLAB

Utilizzo di MATLAB per simulare l'azione.

Calcolare la traiettoria del robot prima di utilizzare il robot. Può evitare un funzionamento improprio come il superamento dello spazio di lavoro.

Passaggio 4: codice LabVIEW - Principale

1. Fare clic su "Inizializza" in basso. Può lasciare che il robot parta sempre dallo stesso punto. Dai 3 poteri ai motori per farli correre verso la parte superiore dello scaffale. Calcola la differenza tra il valore precedente e attuale del grado del motore. Se la differenza è 0, l'inizializzazione è completa.

2. Fai clic su "Scansiona" in basso. Fornisci a NXT un array L(cm)*L(cm) con d colonne e d righe. Lascia che il sensore di luce esegua la scansione da sinistra a destra e dall'alto verso il basso. Se i valori che il sensore di luce determinato è nero (nella foto è <45, ma sarà diverso), accederà all'array come X0, Y0, Z0. E uscirà dal processo di scansione.

3. Cambia il sensore di luce in un pennarello per lavagna bianca.
4. Fai clic sul fondo "Disegna". Il disegno inizierà nella posizione a cui accede il passaggio 2 (X0, Y0, Z0). Lo script matlab è la traiettoria che inserisci.

Passaggio 5: codice LabVIEW - Delta Inverse

È il calcolo cinematico inverso.

Gli input sono le coordinate x, y e z dei punti della traiettoria.

Le uscite sono l'angolo e la potenza per tre motori e i "loop" mostrano il numero dei loop.

Passaggio 6: Codice LabVIEW - Sincronizzazione 3 motori

Utilizzo del controllo PID.

Ingresso 3 porte motori, potenza, angolo.

Se la differenza tra l'angolo del motore letto da NXT e l'angolo fornito da Delta Inverse è inferiore a 5 gradi, il motore smetterà di ruotare.

Se 3 motori vengono fermati, il processo è completo.