Sommario:
- Passaggio 1: Collegamenti dei moduli
- Passaggio 2: Arduino e Dragino
- Passaggio 3: app Android
- Passaggio 4: movimenti del robot Omni Wheel
Video: Robot mobile Omni Wheel - IoT: 4 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04
In questa istruzione ti presenterò il design di un robot mobile omni ruota controllato tramite wi-fi. La differenza essenziale rispetto al controllo convenzionale come il bluetooth o il radiocomando è che il robot è connesso alla rete locale (LAN) e può essere utilizzato come dispositivo IoT mobile. Il cuore del sistema è Arduino Mega 2560 e Dragino Yun Shield. Dragino Yun è basato su OpenWrt Linux e offre alcune utili funzionalità. Uno di questi è la capacità di caricare il codice via etere sulla scheda Arduino. Può essere gestito anche da Web GUI e SSH e dispone di un server Web integrato.
In questo progetto ho utilizzato 4 servo a rotazione continua controllati dal servo controller Mini Maestro a 12 canali. A proposito, volevo testare il movimento del robot con le ruote omni, quindi ho usato quattro ruote omni Dagu da 40 mm. Questo robot mobile è dotato di due fonti di alimentazione. Uno per l'alimentazione dei servi (Power bank 10000 mAh) e l'altro per l'alimentazione di Arduino e Dragino (batteria Li-Po 5000 mAh).
Per costruire il telaio del robot ho utilizzato un pezzo di lamiera d'acciaio dello spessore di 2 mm e un pezzo di lamiera di pvc dello spessore di 5 mm. Poi ho unito le due piastre con viti per rinforzo da costruzione. Inoltre ho incollato i servi alla base usando del nastro adesivo.
Componenti del progetto:
- Arduino Mega 2560 x1
- Scudo Dragino Yun x1
- Servo controller USB a 12 canali Mini Maestro x1
- Servo a rotazione continua AR-3603HB x4
- Ruote Dagu omni - 40 mm x4
- Powerbank 5V 10000 mAh x1
- Batteria Li-Po 7, 4V 5000 mAh x1
- Ponticelli e cavi
- Dadi e bulloni
- Telaio in metallo o plastica
Passaggio 1: Collegamenti dei moduli
Arduino Mega 2560 è connesso con Dragino Yun Shield, ma prima devi disconnettere la connessione uart tra mega2560 e mega16u2 come mostrato in questo link.
Il passaggio successivo è la connessione cablata tra Arduino Mega e Mini Maestro 12 come mostrato nell'immagine sopra.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND – GND
- RX1(18) – RX
- TX1(19) – TX
2. Batteria 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12
- GND – GND
- 5V – VINO
3. Servi -> Mini Maestro 12
- servo 1 – canale 1
- servo 2 – canale 2
- servo 3 – canale 3
- servo 4 – canale 4
Passaggio 2: Arduino e Dragino
Tutte le informazioni su come configurare Dragino Yun Shield possono essere trovate qui: link1, link2
Il codice Arduino completo per questo progetto è disponibile su GitHub: link
Prima di compilare il mio programma Arduino dovresti installare la libreria Pololu Maestro Servo Controller per Arduino.
In questo progetto utilizzo anche la libreria "Bridge" che semplifica la comunicazione tra Arduino e Dragino Yun Shield.
Passaggio 3: app Android
La mia app per Android ti consente di controllare questo robot mobile omniwheel tramite Wi-Fi. Puoi scaricare la mia app gratuitamente da Google Play: link. Funziona sia con telefoni cellulari che tablet.
Come utilizzare l'app Dragon Robot per Android:
- tocca l'angolo in alto a destra dello schermo
- seleziona la prima scheda - Impostazioni
- inserisci l'indirizzo IP del tuo robot (Dagino) nella rete locale
- premi il pulsante "Salva" - se questo indirizzo IP è corretto e il robot è connesso alla LAN, riceverai in risposta "connesso con successo"
- tocca Invio e ora sei sulla schermata di controllo
- usa i tasti freccia per controllare il robot e il pulsante centrale con l'icona del robot per fermarlo
Se vuoi vedere i miei altri progetti relativi alla robotica, visita:
- il mio sito web: www.mobilerobots.pl
- facebook: Robot mobili
Passaggio 4: movimenti del robot Omni Wheel
Un robot omnidirezionale può muoversi in qualsiasi direzione, come mostrato nell'immagine sopra. Il vantaggio di questo tipo di robot è che non ha bisogno di girare prima di iniziare a muoversi nella direzione desiderata.
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