Sommario:

Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm per Arduino: 19 passaggi (con immagini)
Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm per Arduino: 19 passaggi (con immagini)

Video: Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm per Arduino: 19 passaggi (con immagini)

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Video: Nasce KUKA, braccio robotico e intelligente. 2024, Novembre
Anonim
Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm per Arduino
Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm per Arduino

Nel 2014 ho acquistato online un braccio robot per pallettizzazione in miniatura per Arduino, e stavo anche iniziando a sperimentare con la stampa 3D. Ho iniziato il reverse engineering del braccio che ho acquistato e ho fatto ricerche quando mi sono imbattuto in David Beck che faceva la stessa cosa sul sito Thingiverse di Makerbot. Abbiamo iniziato a lavorare insieme verso il nostro obiettivo comune di un braccio robotico open source economico, facile da realizzare e fai-da-te (Lite Arm i2).

Sto portando su questo sito una versione migliore delle istruzioni di assemblaggio poiché ne farò un altro nel mio negozio online Tesla Robotics & Electronics.

Puoi stampare in 3D queste braccia tu stesso dalle parti manifestate qui; Braccio robotico open source (Lite Arm i2)

Abbiamo anche un gruppo Google+ per la collaborazione e l'apprendimento qui; Lite Arm Google +

Questo modello era un insieme di uArms "Bubblegum" i cui proventi sono stati donati in beneficenza.

Passaggio 1: tutte le parti stampate in 3D, l'hardware, i servi

Tutte le parti stampate in 3D, hardware, servi
Tutte le parti stampate in 3D, hardware, servi

Assicurati di avere tutte le parti stampate in 3D mostrate, 39 in totale, inoltre avrai anche bisogno di quanto segue:

Servi:

Compatibile con i servi Tower Pro MG995 o MG996 [x3]

  • 1x rotazione della base
  • 2x movimento del braccio
  • Compatibile con un Tower Pro SG92R opzionale [x 1] (si adatta alla testa)

Hardware:

  • Il montaggio richiede viti a macchina #6M con dadi e controdadi.
  • Il montaggio richiederà rondelle piatte #6M.
  • Il montaggio richiede 3 viti per deck o cartongesso da 1,5".
  • Il montaggio richiede un'asta filettata 6~7" #6M.

I fori di montaggio possono ospitare un Arduino UNO

** 4 dei piccoli distanziali del servo di base potrebbero richiedere la levigatura per adattarsi (a seconda del servo utilizzato). Non sono necessari altri utensili per parti. Sono inclusi 2 distanziatori extra piccoli.

! Non stringere eccessivamente le parti, ciò potrebbe causare danni all'uArm e impedirne il corretto funzionamento

Dimensioni assemblate:

Altezza: circa 12 pollici (posizione più alta)

Lunghezza totale: 19,5 pollici con il braccio completamente disteso (posizione più lunga)

Lunghezza del braccio: 13,25 pollici con il braccio completamente allungato (posizione più lunga)

Larghezza: 6,5 pollici nel punto più largo con i servi Tower Pro MG995

Larghezza senza servi: 4,5 pollici.

Larghezza, base: 4 pollici x 4 pollici

Fori di montaggio della base: 4,5 pollici, misurati in larghezza.

Fase 2: Assemblaggio: Fase 1

Assemblaggio: Passaggio 1
Assemblaggio: Passaggio 1
Assemblaggio: Passaggio 1
Assemblaggio: Passaggio 1

Premi i dadi #6 nelle scanalature come mostrato con un paio di pinze, questo impedirà loro di ruotare liberamente quando si assemblano i lati in seguito

Attaccare l'anello alla base come mostrato

Passaggio 3: montaggio: passaggio 2

Assemblaggio: Passaggio 2
Assemblaggio: Passaggio 2
Assemblaggio: Passaggio 2
Assemblaggio: Passaggio 2

Inserire i distanziatori nella base uArm. Potrebbe essere necessario levigare i distanziali per adattarsi a seconda del servo utilizzato

Installare MG995 o servo compatibile sopra i distanziali e fissare con viti a macchina n. 6 da 1/2 pollice

Passaggio 4: montaggio: passaggio 3

Assemblaggio: Passaggio 3
Assemblaggio: Passaggio 3
Assemblaggio: Passaggio 3
Assemblaggio: Passaggio 3
Assemblaggio: Passaggio 3
Assemblaggio: Passaggio 3

Assemblare il supporto di base con il distanziatore e il supporto della squadretta del servo utilizzando 3 viti da 1" #6 come mostrato

Fissare la squadretta del servo con le viti attraverso il supporto della squadretta del servo

Passaggio 5: Assemblaggio: Passaggio 4

Assemblaggio: Passaggio 4
Assemblaggio: Passaggio 4
Assemblaggio: Passaggio 4
Assemblaggio: Passaggio 4

Fissare la base uArm al supporto di base dai passaggi precedenti con la vite a macchina della squadretta del servo come mostrato

Passaggio 6: Assemblaggio: Passaggio 5

Assemblaggio: passaggio 5
Assemblaggio: passaggio 5
Assemblaggio: passaggio 5
Assemblaggio: passaggio 5

Usa la spalla più piccola in questo assemblaggio.

Fissare il servo MG995 o compatibile attraverso la spalla piccola con il corpo del servo rivolto verso l'esterno utilizzando 4 viti da 1/2 "#6

Passaggio 7: Assemblaggio: Passaggio 6

Assemblaggio: passaggio 6
Assemblaggio: passaggio 6
Assemblaggio: passaggio 6
Assemblaggio: passaggio 6

Fissare uno dei connettori di collegamento stampati alla squadretta del servo utilizzando le viti

Quindi collegare il gruppo del connettore di collegamento al servo utilizzando la vite a macchina del servo

Passaggio 8: Montaggio: Passaggio 7

Assemblaggio: passaggio 7
Assemblaggio: passaggio 7
Assemblaggio: passaggio 7
Assemblaggio: passaggio 7

Usa la spalla più grande per questa porzione;

Fissare il servo MG995 o compatibile attraverso la spalla larga con il corpo del servo rivolto verso l'esterno utilizzando 4 viti da 1/2 "#6

Passaggio 9: Assemblaggio: Passaggio 8

Assemblaggio: passaggio 8
Assemblaggio: passaggio 8
Assemblaggio: passaggio 8
Assemblaggio: passaggio 8

Assemblaggio del braccio inferiore;

Avrai bisogno delle parti mostrate sopra, insieme a 4 viti da 2" #6 e 2 viti da legno da 1/2"

Non serrare completamente le 2 viti da 2" #6 nel braccio che tengono i supporti a croce rotondi, questo faciliterà il montaggio nei passaggi seguenti

Passaggio 10: Assemblaggio: Passaggio 9

Assemblaggio: passaggio 9
Assemblaggio: passaggio 9
Assemblaggio: passaggio 9
Assemblaggio: passaggio 9

Montaggio del braccio superiore:

Avrai bisogno delle parti mostrate sopra, insieme a 5 viti da 2" #6 e 1x viti da 3" #6

Utilizzare le due viti più lunghe per fissare il collegamento alla testa

Fase 11: Assemblaggio: Fase 10

Assemblaggio: passaggio 10
Assemblaggio: passaggio 10
Assemblaggio: passaggio 10
Assemblaggio: passaggio 10

Assemblare le due parti del cinematismo con viti a macchina da 1/2" #6 come mostrato

Passaggio 12: Assemblaggio: Passaggio 11

Assemblaggio: passaggio 11
Assemblaggio: passaggio 11
Assemblaggio: passaggio 11
Assemblaggio: passaggio 11
Assemblaggio: passaggio 11
Assemblaggio: passaggio 11

Fissare i gruppi braccio superiore e inferiore:

La parte di collegamento più corta viene utilizzata in questo passaggio, attaccata alla parte posteriore del braccio superiore come mostrato

Questo è assemblato con 1x vite a macchina da 3" #6 nel punto di articolazione del braccio superiore e 1x vite a macchina da 2" #6 del braccio inferiore viene utilizzata per il collegamento

Passaggio 13: Assemblaggio: Passaggio 12

Assemblaggio: passaggio 12
Assemblaggio: passaggio 12
Assemblaggio: passaggio 12
Assemblaggio: passaggio 12

Fissare il gruppo della spalla grande al gruppo del braccio utilizzando la vite a macchina del servo

  • Attacca l'asta di collegamento delle braccia alla spalla grande come mostrato nella seconda immagine.

Passaggio 14: Assemblaggio: Passaggio 13

Assemblaggio: passaggio 13
Assemblaggio: passaggio 13
Assemblaggio: passaggio 13
Assemblaggio: passaggio 13

Fissare il gruppo spalla/braccio grande al gruppo base

Il gruppo spalla grande è fissato tramite 2 viti da 1,5" #6 filettate attraverso i 2 dadi sul lato del gruppo base

Passaggio 15: Assemblaggio: Passaggio 14

Assemblaggio: passaggio 14
Assemblaggio: passaggio 14
Assemblaggio: passaggio 14
Assemblaggio: passaggio 14
Assemblaggio: passaggio 14
Assemblaggio: passaggio 14

Fissare il gruppo spalla piccola al gruppo braccio e al gruppo base

Il gruppo spalla piccola è fissato tramite 2 viti da 1,5" #6 filettate attraverso i 2 dadi sul lato del gruppo base

Il collegamento del braccio superiore è fissato al piccolo corno del collegamento della spalla con un piccolo distanziatore tra il collegamento e il clacson utilizzando una vite a macchina da 2" #6 con un distanziatore grande all'esterno come arresto fissato con un controdado in nylon

Passaggio 16: Assemblaggio: Passaggio 15

Assemblaggio: passaggio 15
Assemblaggio: passaggio 15
Assemblaggio: passaggio 15
Assemblaggio: passaggio 15
  • Un pezzo di barra filettata viene utilizzato per legare insieme le due spalle e serrare l'intero telaio del braccio.
  • Stringere questa asta tirando fuori gli spazi (spazio) dalle parti tra le due squadrette del servo.

! NON serrare eccessivamente questo bullone poiché si verificherà un danno al servo

Passaggio 17: Assemblaggio: Passaggio 16

Assemblaggio: passaggio 16
Assemblaggio: passaggio 16
Assemblaggio: passaggio 16
Assemblaggio: passaggio 16

Piattaforma di montaggio Arduino:

Questa piattaforma è stata progettata per un Arduino Uno in mente, ma un Arduino Duemilanove si adatterà perfettamente

Assemblare come mostrato. Entrambi i supporti si attaccheranno ai fori corrispondenti in ciascuna delle spalle. La piattaforma si monta sopra i supporti. I fori per le viti con riser sono integrati nella piattaforma per ospitare l'Arduino

Passaggio 18: prodotto finito

Prodotto finito!
Prodotto finito!

Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm completato per Arduino

Passaggio 19: istruzioni bonus

Istruzioni bonus
Istruzioni bonus
Istruzioni bonus
Istruzioni bonus

Le due immagini sopra sono istruzioni pittografiche condensate e facilmente stampabili per il montaggio di uArm.

Design Now: In Motion Contest
Design Now: In Motion Contest
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Secondo nel Design Now: In Motion Contest

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