Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm per Arduino: 19 passaggi (con immagini)

2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-23 14:49

Nel 2014 ho acquistato online un braccio robot per pallettizzazione in miniatura per Arduino, e stavo anche iniziando a sperimentare con la stampa 3D. Ho iniziato il reverse engineering del braccio che ho acquistato e ho fatto ricerche quando mi sono imbattuto in David Beck che faceva la stessa cosa sul sito Thingiverse di Makerbot. Abbiamo iniziato a lavorare insieme verso il nostro obiettivo comune di un braccio robotico open source economico, facile da realizzare e fai-da-te (Lite Arm i2).

Sto portando su questo sito una versione migliore delle istruzioni di assemblaggio poiché ne farò un altro nel mio negozio online Tesla Robotics & Electronics.

Puoi stampare in 3D queste braccia tu stesso dalle parti manifestate qui; Braccio robotico open source (Lite Arm i2)

Abbiamo anche un gruppo Google+ per la collaborazione e l'apprendimento qui; Lite Arm Google +

Questo modello era un insieme di uArms "Bubblegum" i cui proventi sono stati donati in beneficenza.

Passaggio 1: tutte le parti stampate in 3D, l'hardware, i servi

Assicurati di avere tutte le parti stampate in 3D mostrate, 39 in totale, inoltre avrai anche bisogno di quanto segue:

Servi:

Compatibile con i servi Tower Pro MG995 o MG996 [x3]

• 1x rotazione della base
• 2x movimento del braccio
• Compatibile con un Tower Pro SG92R opzionale [x 1] (si adatta alla testa)

Hardware:

• Il montaggio richiede viti a macchina #6M con dadi e controdadi.
• Il montaggio richiederà rondelle piatte #6M.
• Il montaggio richiede 3 viti per deck o cartongesso da 1,5".
• Il montaggio richiede un'asta filettata 6~7" #6M.

I fori di montaggio possono ospitare un Arduino UNO

** 4 dei piccoli distanziali del servo di base potrebbero richiedere la levigatura per adattarsi (a seconda del servo utilizzato). Non sono necessari altri utensili per parti. Sono inclusi 2 distanziatori extra piccoli.

! Non stringere eccessivamente le parti, ciò potrebbe causare danni all'uArm e impedirne il corretto funzionamento

Dimensioni assemblate:

Altezza: circa 12 pollici (posizione più alta)

Lunghezza totale: 19,5 pollici con il braccio completamente disteso (posizione più lunga)

Lunghezza del braccio: 13,25 pollici con il braccio completamente allungato (posizione più lunga)

Larghezza: 6,5 pollici nel punto più largo con i servi Tower Pro MG995

Larghezza senza servi: 4,5 pollici.

Larghezza, base: 4 pollici x 4 pollici

Fori di montaggio della base: 4,5 pollici, misurati in larghezza.

Fase 2: Assemblaggio: Fase 1

Premi i dadi #6 nelle scanalature come mostrato con un paio di pinze, questo impedirà loro di ruotare liberamente quando si assemblano i lati in seguito

Attaccare l'anello alla base come mostrato

Passaggio 3: montaggio: passaggio 2

Inserire i distanziatori nella base uArm. Potrebbe essere necessario levigare i distanziali per adattarsi a seconda del servo utilizzato

Installare MG995 o servo compatibile sopra i distanziali e fissare con viti a macchina n. 6 da 1/2 pollice

Passaggio 4: montaggio: passaggio 3

Assemblare il supporto di base con il distanziatore e il supporto della squadretta del servo utilizzando 3 viti da 1" #6 come mostrato

Fissare la squadretta del servo con le viti attraverso il supporto della squadretta del servo

Passaggio 5: Assemblaggio: Passaggio 4

Fissare la base uArm al supporto di base dai passaggi precedenti con la vite a macchina della squadretta del servo come mostrato

Passaggio 6: Assemblaggio: Passaggio 5

Usa la spalla più piccola in questo assemblaggio.

Fissare il servo MG995 o compatibile attraverso la spalla piccola con il corpo del servo rivolto verso l'esterno utilizzando 4 viti da 1/2 "#6

Passaggio 7: Assemblaggio: Passaggio 6

Fissare uno dei connettori di collegamento stampati alla squadretta del servo utilizzando le viti

Quindi collegare il gruppo del connettore di collegamento al servo utilizzando la vite a macchina del servo

Passaggio 8: Montaggio: Passaggio 7

Usa la spalla più grande per questa porzione;

Fissare il servo MG995 o compatibile attraverso la spalla larga con il corpo del servo rivolto verso l'esterno utilizzando 4 viti da 1/2 "#6

Passaggio 9: Assemblaggio: Passaggio 8

Assemblaggio del braccio inferiore;

Avrai bisogno delle parti mostrate sopra, insieme a 4 viti da 2" #6 e 2 viti da legno da 1/2"

Non serrare completamente le 2 viti da 2" #6 nel braccio che tengono i supporti a croce rotondi, questo faciliterà il montaggio nei passaggi seguenti

Passaggio 10: Assemblaggio: Passaggio 9

Montaggio del braccio superiore:

Avrai bisogno delle parti mostrate sopra, insieme a 5 viti da 2" #6 e 1x viti da 3" #6

Utilizzare le due viti più lunghe per fissare il collegamento alla testa

Fase 11: Assemblaggio: Fase 10

Assemblare le due parti del cinematismo con viti a macchina da 1/2" #6 come mostrato

Passaggio 12: Assemblaggio: Passaggio 11

Fissare i gruppi braccio superiore e inferiore:

La parte di collegamento più corta viene utilizzata in questo passaggio, attaccata alla parte posteriore del braccio superiore come mostrato

Questo è assemblato con 1x vite a macchina da 3" #6 nel punto di articolazione del braccio superiore e 1x vite a macchina da 2" #6 del braccio inferiore viene utilizzata per il collegamento

Passaggio 13: Assemblaggio: Passaggio 12

Fissare il gruppo della spalla grande al gruppo del braccio utilizzando la vite a macchina del servo

• Attacca l'asta di collegamento delle braccia alla spalla grande come mostrato nella seconda immagine.

Passaggio 14: Assemblaggio: Passaggio 13

Fissare il gruppo spalla/braccio grande al gruppo base

Il gruppo spalla grande è fissato tramite 2 viti da 1,5" #6 filettate attraverso i 2 dadi sul lato del gruppo base

Passaggio 15: Assemblaggio: Passaggio 14

Fissare il gruppo spalla piccola al gruppo braccio e al gruppo base

Il gruppo spalla piccola è fissato tramite 2 viti da 1,5" #6 filettate attraverso i 2 dadi sul lato del gruppo base

Il collegamento del braccio superiore è fissato al piccolo corno del collegamento della spalla con un piccolo distanziatore tra il collegamento e il clacson utilizzando una vite a macchina da 2" #6 con un distanziatore grande all'esterno come arresto fissato con un controdado in nylon

Passaggio 16: Assemblaggio: Passaggio 15

• Un pezzo di barra filettata viene utilizzato per legare insieme le due spalle e serrare l'intero telaio del braccio.
• Stringere questa asta tirando fuori gli spazi (spazio) dalle parti tra le due squadrette del servo.

! NON serrare eccessivamente questo bullone poiché si verificherà un danno al servo

Passaggio 17: Assemblaggio: Passaggio 16

Piattaforma di montaggio Arduino:

Questa piattaforma è stata progettata per un Arduino Uno in mente, ma un Arduino Duemilanove si adatterà perfettamente

Assemblare come mostrato. Entrambi i supporti si attaccheranno ai fori corrispondenti in ciascuna delle spalle. La piattaforma si monta sopra i supporti. I fori per le viti con riser sono integrati nella piattaforma per ospitare l'Arduino

Passaggio 18: prodotto finito

Braccio robotico di pallettizzazione in miniatura UArm completato per Arduino

Passaggio 19: istruzioni bonus

Le due immagini sopra sono istruzioni pittografiche condensate e facilmente stampabili per il montaggio di uArm.

Secondo nel Design Now: In Motion Contest