Braccio robotico per ghiaccioli: 17 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Ecco come costruire un semplice braccio robotico con una pinza usando bastoncini per ghiaccioli, un Arduino e alcuni servi.

Forniture

Sentiti libero di usare materiali simili o qualunque cosa tu abbia già. (ad es. cartone al posto dei bastoncini di ghiacciolo)

Materiali:

• 14 bastoncini di ghiacciolo
• 4 Micro Servi (con le loro trombe e viti)
• 4 potenziometri rotativi
• 1 tagliere di mezza misura
• 1 Arduino Uno
• 1 pacco batteria da 6 Volt
• 26 cavi jumper

Utensili:

• Pistola per colla a caldo + stick di colla a caldo
• Cacciavite di precisione o altro cacciavite piccolo
• Arduino IDE
• Cavo da USB ad Arduino

Passaggio 1: scegli le trombe per i tuoi servi

Materiali per questo passaggio:

• 4 micro servi
• 3 corni che si estendono in 2 direzioni
• 1 corno che si estende in 1 direzione

Istruzioni:

Fissare le squadrette (attacchi delle ali bianche) ai servi. Tre dei servi necessitano del quadrilatero che si estende in due direzioni mentre un servo necessita del quadrilatero che si estende in una sola direzione. Basta inserire le squadrette sulla parte superiore dei servi.

Passaggio 2: calibrare i servi

Materiali per questo passaggio:

4 micro servi

Istruzioni:

Ruotare il clacson in senso antiorario il più possibile. Quindi, estrarre e riaccendere il clacson nella posizione calibrata.

Uno dei servi con le squadrette a doppia direzione deve essere calibrato parallelamente al servo mentre gli altri tre devono essere calibrati perpendicolarmente ai servi.

Sopra c'è un'immagine dei servi calibrati girati completamente in senso antiorario. Queste sono le posizioni calibrate

Perché calibrare i servi? I servi si muovono solo di 180 gradi, quindi è importante calibrare i servi in modo che il servo ruoti tra gli angoli che vogliamo.

Passaggio 3: avvitare i servi

Materiali per questo passaggio:

• 4 micro servi
• 4 viti piccole
• Cacciavite di precisione o altro cacciavite piccolo

Istruzioni:

Avvitare le trombe utilizzando una piccola vite e l'apposito cacciavite.

Passaggio 4: attaccare i bastoncini del ghiacciolo ai servi (pt 1/4)

Materiali per questo passaggio:

• L'unico servo che è stato calibrato in modo che il quadrilatero sia parallelo al servo
• 1 bastoncino di ghiacciolo
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Per il servo che è stato calibrato in modo che il quadrilatero sia parallelo al servo, incollare a caldo un'estremità del bastoncino del ghiacciolo sul lato piatto del quadrilatero.

Sopra c'è una foto di questo servo girato completamente in senso antiorario

Passaggio 5: attaccare i bastoncini del ghiacciolo ai servi (pt 2/4)

Materiali per questo passaggio:

• Uno degli altri due servi che hanno le squadrette a doppia direzione
• 1 bastoncino di ghiacciolo
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Incolla un'estremità del bastoncino del ghiacciolo sul lato piatto del quadrilatero del servo.

Sopra c'è una foto di questo servo girato completamente in senso antiorario

Passaggio 6: attaccare i bastoncini del ghiacciolo ai servi (pt 3/4)

Materiali per questo passaggio:

• L'ultimo servo che ha una squadretta a doppia direzione
• 1 bastoncino di ghiacciolo
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Per l'altro servo, incolla la parte centrale del bastoncino del ghiacciolo sul lato piatto del clacson.

Sopra c'è una foto di questo servo girato completamente in senso antiorario

Passaggio 7: attaccare i bastoncini del ghiacciolo ai servi (pt 4/4)

Questo passaggio è diverso. Leggi attentamente

Materiali per questo passaggio:

• L'unico servo con la squadretta unidirezionale
• 1 bastoncino di ghiacciolo
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Incolla un'estremità di un bastoncino di ghiacciolo sul lato sottile in senso orario del corno. Sì, il bastoncino del ghiacciolo è "laterale" rispetto al passaggio precedente. Questo potrebbe essere un po' difficile da incollare.

Sopra c'è una foto di questo servo girato completamente in senso antiorario

Passaggio 8: creare una base per un servo

Materiali per questo passaggio:

• Il singolo servo che è calibrato in modo che il quadrilatero sia parallelo al servo
• 4 bastoncini di ghiacciolo
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Incolla a caldo quattro bastoncini di ghiacciolo in modo che siano impilati uno sopra l'altro. Strappare la colla in eccesso sui bordi.

Quindi, incolla la parte inferiore del servo al centro del lato piatto continuo della pila di bastoncini del ghiacciolo. Strappare la colla in eccesso.

Passaggio 9: costruisci la base per l'intero robot

Materiali per questo passaggio:

• 6 bastoncini di ghiacciolo
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Appoggia 3 bastoncini di ghiacciolo in una direzione. Quindi adagiare 3 bastoncini di ghiacciolo nell'altra perpendicolare usando la colla a caldo per collegare il tutto.

Passaggio 10: collegare il primo servo

Materiali per questo passaggio:

• Il servo singolo con il centro del bastoncino del ghiacciolo incollato sul servo
• Pistola per colla a caldo
• La base per l'intero robot dall'ultimo passaggio

Istruzioni:

Incolla la parte inferiore del servo sulla base.

Passaggio 11: collegare il secondo servo

Materiali per questo passaggio:

• Il servo con la pila di bastoncini per ghiaccioli attaccati alla base
• La struttura dell'ultimo passaggio
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Orientare il servo lateralmente in modo che lo stick del ghiacciolo possa ruotare verso l'alto nell'aria.

Incolla il bordo inferiore rivolto verso il basso della pila di bastoncini per ghiaccioli alla struttura esistente. (Guarda l'immagine)

Passaggio 12: collegare il terzo servo

Materiali per questo passaggio:

• L'ultimo servo con la squadretta a doppia direzione
• La struttura dell'ultimo passaggio
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Incolla il servo all'estremità dello stick del ghiacciolo sporgente della struttura esistente in modo che lo stick del ghiacciolo del servo ruoti lontano dal centro del robot

Passaggio 13: collegare l'ultimo servo! (pinza)

Materiali per questo passaggio:

• L'ultimo servo
• La struttura dell'ultimo passaggio
• Pistola per colla a caldo

Istruzioni:

Incolla il lato piatto grande (in contrasto con il fondo del servo usato nei passaggi precedenti) al lato vicino dello stick del ghiacciolo dell'ultimo servo in modo che lo stick del ghiacciolo di questo servo ruoti nella stessa area dello stick del ghiacciolo dell'ultimo servo.

Durante l'incollaggio, assicurati di inclinare il servo in modo che quando il servo viene ruotato di circa metà, i due bastoncini del ghiacciolo si tocchino proprio sulla punta.

Sopra è una foto di una pinza aperta e chiusa

Passaggio 14: assemblare il circuito

Materiali per questo passaggio:

• 1 tagliere di mezza misura
• 1 Arduino Uno o microcontrollore equivalente
• 26 Cavi jumper
• 1 pacco batteria da 6 Volt (6 Volt max)

Istruzioni:

Replica lo schema sopra indicato!

Passaggio 15: carica il codice

Materiali per questo passaggio:

• Arduino IDE
• Cavo da USB ad Arduino

Istruzioni:

Carica il seguente codice sul tuo arduino usando il cavo USB:

#includere

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Collega i potenziometri const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Imposta tutto e verrà eseguito una volta servo1.attach(6); // Collega i servi e definisce le modalità dei pin servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin(9600); // Inizia arduino/loop } void loop() { // inserisci qui il tuo codice principale, per eseguirlo ripetutamente: int pot1Value = analogRead(pot1); // Legge i valori dei potenziometri int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead(pot3); int pot4Value = analogRead(pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mappa i valori dei potenziometri (0-1023) sugli angoli che il servo può leggere (0-179 gradi) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Fa muovere i servi agli angoli mappati servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Passaggio 16: abbiamo finito

Ruota i potenziometri per controllare il robot!

Passaggio 17: risoluzione dei problemi

Non si muove

Assicurati che la batteria sia accesa e che Arduino sia collegato.

Ricontrolla il circuito per assicurarti che tutto sia corretto e collegato.

Un servo non funziona

Innanzitutto, prova a premere il pulsante di ripristino sul tuo Arduino. A volte un servo potrebbe smettere di funzionare se lo spingiamo troppo lontano.

Il servo potrebbe semplicemente essere morto, prova a collegare i circuiti per quel servo a un altro servo e vedi se il nuovo servo funziona.

In caso contrario, il problema risiede nei circuiti.

I servi sono nervosi

Il tuo servo potrebbe semplicemente essere nervoso.

Il servo potrebbe sopportare troppo peso.

Prova ad aggiungere un condensatore al cablaggio di alimentazione per i servi.