Sommario:
- Passaggio 1: componenti e attrezzature
- Passaggio 2: file di progetto
- Passaggio 3: collegamento dei componenti
Video: Braccio robotico con servomotore RC controllato da Fpga - Concorso Digilent: 3 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02
Braccio robot servomotore controllato da FPGA
L'obiettivo di questo progetto è creare un sistema programmabile in grado di eseguire operazioni di saldatura su scheda perf. Il sistema è basato sulla scheda di sviluppo Digilent Basys3 e sarà in grado di saldare componenti sulla scheda di prova per creare piccoli progetti di elettronica con un numero limitato di componenti che sono stati montati in precedenza dall'utente.
Poiché la mia esperienza con la programmazione FPGA e il software Vivado è limitata, ho usato il principio di comando del servomotore che ho trovato qui: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… e ho costruito da lì fino a quando sono stato in grado di controllo il mio braccio robotico, quindi alcuni dei file che utilizzo nel mio progetto sono stati creati dall'ingegnere che ha caricato il tutorial disponibile nel link menzionato in precedenza.
Il progetto può controllare 4 servomotori. Per fare ciò ho creato una replica del "Pmod CON3" utilizzando lo schema e la documentazione disponibili sul sito Web di Digilent:
Questo Instructable ti aiuterà a capire come controllare 4 servomotori di tipo rc in modo indipendente utilizzando una scheda fpga. Ogni motore può essere spostato in una posizione di 0, 45, 90 e 170 gradi, poiché i servi del mio braccio robotico possono spostarsi solo da 0 a 180 (o 170 nel mio caso) gradi.
A causa di qualche problema che ho riscontrato su uno dei miei servomotori (probabilmente di scarsa qualità), ho impostato la scheda Basys3 per spostare i motori fino a 170 gradi per evitare la distruzione del servomotore (già) difettoso. Ad ogni modo, un limite di 170 gradi sembra sufficiente perché questo progetto funzioni correttamente.
Passaggio 1: componenti e attrezzature
- quattro servomotori RC (S05NF STD o S06NF STD) o un braccio robot servomotore
- Scheda fpga Digilent Basys 3
- Xilinx Vivado software
- cavo micro USB
- Pmod CON3: connettori servo R/C
- Alimentazione DC 5-7.2 volt
Passaggio 2: file di progetto
Estrai i file e apri il progetto utilizzando il software Vivado.
Passaggio 3: collegamento dei componenti
Collegare ciascuno dei quattro servomotori in uno dei quattro slot dedicati prestando MOLTA attenzione alla configurazione dei pin che è simile a quella del PmodCON3 originale (da sinistra a destra PWM, Vcc, GND).
Collegare il PmodCON3 fai da te al lato superiore del connettore C del Pmod Basys3. Collegare l'alimentatore da 5-8 Volt al PmodCon3 fai da te.
Collega la scheda Basys3 al pc, apri il progetto e genera il bitstream. Programmare il Basys3 utilizzando le informazioni sul sito Web Digilent.
Utilizzare i pulsanti e gli interruttori Sw0 e Sw1 sulla scheda Basys3 per azionare i servomotori.
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