Sommario:
- Forniture
- Passaggio 1: collegare i servi
- Passaggio 2: collegare il pulsante
- Passaggio 3: collegare gli encoder rotativi
- Passaggio 4: i file STL
- Passaggio 5: il codice
Video: Braccio robotico controllato da encoder rotativo: 6 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00
Ho visitato howtomechatronics.com e ho visto il braccio robotico controllato via bluetooth.
Non mi piace usare il bluetooth, inoltre ho visto che possiamo controllare il servo con l'encoder rotativo, quindi l'ho riprogettato in modo da poter controllare il braccio del robot, usare l'encoder rotante e registrarlo
Forniture
SG90*3
MG996*3
codificatore rotativo*6
Arduino mega *1
Pulsante a 2 pin*2
Resistenza da 560 ohm*2
Viti e dadi M3
stampante 3d
Passaggio 1: collegare i servi
Da sinistra a destra: servo di base (MG996), servo di cintura inferiore (MG996), servo di gomito (MG996), servo di mano più basso (SG90), servo di mano centrale (SG90), servo di presa (SG90)
Non dobbiamo collegare i 5V di Arduino a 5V esterni (che è un resistore in parallelo e proveranno a caricarsi a vicenda) Ma abbiamo bisogno di collegare la terra insieme come riferimento in modo che funzionino Se non hai la terra collegata all'Arduino, non esiste un percorso di ritorno per la corrente dal filo del segnale (filo giallo), quindi la massa dell'alimentazione esterna dovrebbe essere collegata sia al pin di terra del servo che al pin di terra di Arduino. (Mentre il filo nero e rosso sono alimentazione indipendente)
Nota qui che ho separato lo schema di collegamento a servo, pulsante e encoder rotativo perché è più facile da leggere separatamente (si collegano tutti a un singolo Arduino Mega usando i pin su ogni schema)
Passaggio 2: collegare il pulsante
Quello di sinistra è il pulsante di reset
Il tasto play è quello giusto
Il pulsante di riproduzione riprodurrà i movimenti registrati
La resistenza che ho usato è due da 560 ohm
Passaggio 3: collegare gli encoder rotativi
Pin di connessione:
// Ingressi encoder rotativo 1
#definire CLK1 53 #definire DT1 51 #definire SW1 49
// Ingressi encoder rotativo 2
#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41
// Encoder rotativo 3 ingressi
#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46
// Encoder rotativo 4 ingressi
#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38
// Encoder rotativo 5 ingressi
#definire CLK5 34 #definire DT5 32 #definire SW5 30
// Encoder rotativo 6 ingressi più a destra
#define CLK6 26 //26 #define DT6 24 //24 #define SW6 22 //22
Passaggio 4: i file STL
Il credito dei file STL howtomechatronics.com
Passaggio 5: il codice
Passaggi:
Premi reset (ripristina la riproduzione)
Per i servi eccetto il servo afferrato: ruotare l'encoder rotativo di ciascun servo--premere verso il basso l'encoder (registrare la posizione di inizio) per ciascun servo come ruotare l'encoder 1--premere ruota l'encoder 1--ruotare l'encoder 2-premere ruota l'encoder 2
Dopo aver registrato le posizioni di partenza, possiamo fare lo stesso per registrare la posizione di fine
Per afferrare il servo: (con l'altro servo) premere verso il basso l'encoder (registrare afferrare aperto) (dopo aver registrato la posizione iniziale dell'altro servo e loro sono in quella posizione) ruotare--premere di nuovo (registrare afferrare vicino per catturare qualcosa) (dopo che abbiamo registrato la posizione finale dell'altro servo e sono in quella posizione) ruota-- premi verso il basso l'encoder (registra la presa aperta per rilasciare l'oggetto)
premere il pulsante di avvio (i servi ruoteranno dall'inizio alla posizione iniziale, fino alla posizione finale) // se si desidera ripetere il processo, è necessario premere il pulsante di avvio più volte
il tasto play è quello giusto
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