Parcheggi in parallelo autonomi con Arduino: 10 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Nel parcheggio autonomo, dobbiamo creare algoritmi e sensori di posizione in base a determinati presupposti. I nostri presupposti saranno i seguenti in questo progetto. Nello scenario, il lato sinistro della strada sarà costituito da muri e aree di parcheggio. Come puoi vedere nel video, ci sono 4 sensori in totale, 2 sul lato sinistro dell'auto e uno sul lato posteriore e anteriore.

Passo 1:

Passo 2:

Passaggio 3:

Passaggio 4: Algoritmo di sistema:

I due sensori sul lato sinistro dell'auto capiscono che il muro è 15 cm più piccolo del valore misurato e si spostano in avanti. Lo registra in memoria. I due sensori sul bordo misurano continuamente, e quando questi valori coincidono con i valori risultanti, devi decidere come parcheggiare.

Algoritmo di selezione del metodo di parcheggio

• Caso 1: Se il valore misurato è maggiore dell'auto e minore della lunghezza dell'auto, il sistema di parcheggio parallelo funzionerà.
• Caso 2: Se il valore misurato è maggiore della lunghezza dell'auto, il robot parcheggerà in verticale.

Passaggio 5: algoritmo di parcheggio parallelo:

In questo caso l'auto attraversa l'area di parcheggio e l'auto si ferma quando due sensori a lato vedono di nuovo il muro. Torna un po' indietro e gira a destra di 45 gradi. Mentre si arretra, il sensore posteriore entra nell'area di parcheggio misurando e inizia a girare a sinistra. Durante il movimento a sinistra, i sensori ai bordi misurano continuamente ei due sensori continuano a girare a sinistra finché il valore misurato non si eguaglia. Fermati quando sei uguale. Il sensore anteriore misura e avanza finché non è piccolo di 10 cm e si ferma quando è piccolo di 10 cm. Il parcheggio è finito.

Passaggio 6: algoritmo di parcheggio verticale

Se i sensori ai bordi misurano il valore troppo sulla lunghezza dell'auto, l'auto si ferma e gira di 90 gradi a sinistra. Si avviano verso il parcheggio. A questo punto, il sensore anteriore misura continuamente e l'auto si ferma se il valore misurato è inferiore a 10 cm. L'operazione di parcheggio è completata.

Passaggio 7: Materiali:

• Arduino Mega
• Scudo motore Adafruit
• Kit robot motore a 4 cc
• Sensore a ultrasuoni HC-SR04 da 4 pezzi
• Sensore di velocità a infrarossi LM 393
• Batteria Lipo (7,4 V 850 mAh è sufficiente)
• Cavi jumper

Acquista:

Passaggio 8: Sezione meccanica:

Il sensore a infrarossi nel sistema misura la velocità del motore. Questo per misurare il numero di giri delle ruote quando parcheggiate e garantire un parcheggio senza errori. Se non si dispone di un disco codificatore nel kit del robot, è possibile installarlo in aggiunta. Il punto da notare qui è il numero di fori sul disco dell'encoder. Il numero di fori dell'encoder in questo progetto è 20 dir. Se hai un numero diverso, devi regolare nuovamente le curve dell'auto.

Posizionare il sensore di velocità LM393 come mostrato sopra. Assicurarsi che i fori del disco dell'encoder siano alla velocità

Passaggio 9: Schema del circuito:

Connessioni pin dei sensori a ultrasuoni

Sensore frontale => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Sensore anteriore sinistro => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Sensore posteriore sinistro => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Sensore posteriore => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Connessioni pin motore CC schermo motore Motore anteriore sinistro => M4

Motore anteriore destro => M3

Motore Posteriore Sinistro => M1

Motore posteriore destro => M2

Connessioni pin sensore velocità LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Passaggio 10: parte software

Puoi trovare la libreria dei sensori e il codice arduino qui >> parcheggio autonomo