Spiderbot V2 Robot Car: 8 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Spiderbot V2 è una versione di aggiornamento del mio ultimo progetto:

Lo Spiderbot è ispirato ai "Transformers". È un robot quadrupede RC e ha due modalità di funzionamento: ragno e veicolo, proprio come i robot in "Transformers". È basato su Arduino e controllato da un telefono Android tramite Bluetooth.

In questa versione è stata inclusa la cinematica inversa per un migliore movimento del robot. La ruota normale nell'ultima versione è stata sostituita dalla ruota omni, offre una maggiore mobilità in modalità veicolo.

Dovresti prima dare un'occhiata alla dimostrazione video di Youtube!

Spero ti piaccia!

Passaggio 1: materiali e competenze richieste

Parti elettroniche

• Arduino Pro Mini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Servo Analogico x12
• Adafruit Driver PWM/servo a 16 canali a 12 bit x1
• Modulo Bluetooth HC-05 x1
• Driver del motore a ponte H IC L293D x2
• Motoriduttore 300RPM 6V N20 DC x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Ingresso Lipo 8A UBEC per modello RC x1
• UniHobby, doppia ruota omni in plastica da 38 mm con giunti di montaggio da 4 mm x4
• Ruota Omni con sfera d'acciaio 50x23x25mm x1
• Batteria LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo x1
• Cavo batteria con presa JST x1
• 7 cm x 5 cm perfboard x1
• Alcuni fili, connettori maschio e presa, interruttori

Parti meccaniche

• Viti e dadi a testa tonda M2 x 10 mm x50
• Vite autofilettante a testa svasata M1.2 x 6mm x30
• stampe 3D

Abilità richieste

saldatura

Passaggio 2: preparare il corpo stampato in 3D

Parti 3D necessarie

Il file zip include 11 file. Per costruire il robot, devi stampare:

• Corpo.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femore.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Passaggio 3: saldare la scheda principale

Prima di assemblare il telaio del corpo, dobbiamo realizzare la scheda madre. È perché i servi devono essere inizializzati alla posizione zero prima di collegarsi ai bracci del servo.

Per realizzare la scheda principale:

1. Ritaglia 3 file di perfboard come mostrato nell'immagine sopra.
2. Posiziona Arduino Mini, HC-05, due L293D, 4 header a 2 pin, presa a 5 pin e accendi la perfboard come mostrato sopra
3. Saldare e collegare i componenti insieme secondo lo schema usando i fili
4. Dopo aver saldato tutte le connessioni, sembrerebbe l'immagine sopra.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Passaggio 4: assemblare le parti

Ruota Omni

Assemblare la ruota omni, attaccare la punta su di essa. Saldare due fili da 30 cm ai motori CC. Quindi collegare il motore CC e la ruota.

Tibia

Attacca il servo alla tibia. Quindi, posizionare la ruota omni all'interno del foro della tibia e avvitare con il coperchio.

Femore

Attaccare un lato del servo nel femore, posizionare il collegamento del femore tra servo e femore.

Coxa

Attacca il servo alla coxa.

Corpo

Attacca la sfera d'acciaio sotto il corpo

Passaggio 5: collegare i servi al driver PWM

Sul driver PWM ci sono 16 canali e ne usiamo solo 12.

Collegare i servi secondo l'elenco seguente:

Tappa 1:

• Coxa -> Canale 0
• Femore -> Canale 1
• Tibia -> Canale 2

Tappa 2:

• Coxa -> Canale 4
• Femore -> Canale 5
• Tibia -> Canale 6

Tappa 3:

• Coxa -> Canale 8
• Femore -> Canale 9
• Tibia -> Canale 10

Tappa 4:

• Coxa -> Canale 12
• Femore -> Canale 13
• Tibia -> Canale 14

Quindi collegare il driver PWM alla scheda principale.

Saldare la batteria all'UBEC insieme all'interruttore di alimentazione principale e collegarlo al driver PWM.

Passaggio 6: inizializzare i servi

Scarica il codice allegato

Decommenta il codice di inizializzazione e caricalo su Arduino.

Spegnere l'interruttore di alimentazione del bluetooth prima di caricare il codice.

Accendere l'alimentazione, quindi assemblare le parti insieme come nell'immagine mostrata sopra.

Stringere le viti dei bracci del servo per fissare la posizione.

Il codice è modificato da

Passaggio 7: aggiungi la copertina

Dopo aver inizializzato i servi, commenta il codice di inizializzazione e carica di nuovo su Arduino.

Posiziona il coperchio sulla parte superiore del robot e aggiungi Connect per fissare la posizione.

Passaggio 8: controllo delle app Android

Scarica l'app da

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Imposta il comando di controllo secondo il codice Arduino.

E tutto fatto~