Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Steps

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Gruppo; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

INTRODUZIONE

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Su essaiera de le connecter à uno smartphone. Quand il détectera un ostacolo, il enverra un messaggio sullo smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Una carta Arduino Uno

-Un shield Arduino per 16 servomotori JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un modulo Bluetooth nRF24101

-12 servomotori analogici

-2 batterie agli ioni di litio da 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on a cheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Fase 1: L'assemblaggio Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. In effetti, su s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pin d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Il numero dei pin è scritto sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Su branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros beginnt par 0. Su va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Su una foto alors le branchement comme sur le 3ème.

Per la comunicazione tra la carta Arduino e lo Shield, il comunicato tra le due è conforme alla norma I2C.

Su doit Affecter une Adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème foto.

Passaggio 2: verifica della funzione dei servomotori

Su va manutentore inizia la programmazione. Su doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Fase 3: Cinématique du Mouvement

Su va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=>ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on begin par la patte 4 et on suit le même cheminement. I servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=>ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Per il tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=>ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Fase 4: Programmazione Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Sul programma déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par il code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Su un le code ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Passaggio 5: prova del movimento

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Fase 6: Programmazione del movimento Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un ostacolo, il recule et tourne à droite.

Sul procedimento de la manière suivante:

Su branche le capteur à ultrasons comme sur la foto 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Al cambiamento ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Il codice finale è téléchargeable dans cette étape.

Fase 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre attenzione