Sommario:
- Forniture
- Passaggio 1: installare lo chassis di base I Track
- Passaggio 2: motore fissato al telaio
- Passaggio 3: completare l'assemblaggio del telaio
- Passaggio 4: modulo elettronico
- Passaggio 5: app mobili
- Passaggio 6: immagine completa
Video: Robot di tracciamento del colore basato su ruota omnidirezionale e OpenCV: 6 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01
Utilizzo un telaio della ruota omnidirezionale per implementare il tracciamento del colore e utilizzo un software mobile chiamato OpenCVBot. Grazie agli sviluppatori di software qui, grazie.
OpenCV Bot rileva o tiene traccia di qualsiasi oggetto in tempo reale attraverso l'elaborazione delle immagini. Questa applicazione può rilevare qualsiasi oggetto utilizzando il suo colore e creare la posizione X, Y e l'area dello schermo del telefono, utilizzando questa applicazione, i dati vengono inviati al microcontrollore tramite Bluetooth. È stato testato con il modulo Bluetooth ed è adatto a vari dispositivi. Scarichiamo questa APP tramite un telefono cellulare per implementare il tracciamento del colore e inviamo i dati ad Arduino UNO tramite Bluetooth per l'analisi dei dati ed eseguire i comandi di movimento.
Forniture
- Telaio ruota omnidirezionale
- Arduino UNO R3
- Modulo di azionamento del motore
- Bluetooth, pin xbee（04，05，06）
- 3S 18650
- Cellulare
- Software OpenCVBot
- Ti serve anche un porta cellulare e una pallina facilmente riconoscibile
Passaggio 1: installare lo chassis di base I Track
Fissare il motore GB37 o il motore GA25 alla staffa del motore. Prestare attenzione ai fori di fissaggio dell'impianto. Questo è diverso perché non sono universali.
Possono essere utilizzati entrambi i tipi di motore. Prestare attenzione a distinguere quale lato è in alto e quale è in basso; oppure puoi usare una ruota omnidirezionale più grande in modo da non doverle distinguere…
Passaggio 2: motore fissato al telaio
La staffa del motore è filettata, quindi non abbiamo bisogno di usare dadi per fissarli, il che ci rende facile l'installazione, perché lo spazio per l'installazione dei dadi è troppo piccolo, non possiamo raggiungerli per fissarli. Moduli ad ultrasuoni possono essere installati sul lato e posso usarli per evitare ostacoli, il che è molto utile per camminare in macchina.
Dimensioni di installazione ultrasuoni, distanza sonda, unità mm.
Passaggio 3: completare l'assemblaggio del telaio
Per completare il fissaggio del telaio, è necessario regolare continuamente la presa delle ruote nel controllo successivo. I 4 punti di fulcro faranno sì che le ruote non tocchino completamente il telaio, con conseguente slittamento quando si cammina. Abbiamo regolato le viti sul telaio. La regolazione della posizione richiede pazienza.
Numeriamo le ruote per seguire il controllo ordinato dei bordi, Il motivo per cui uso 4 giri è perché penso che il controllo vada bene se i 3 giri vanno bene, ma il prezzo alto non è molto amichevole.
Passaggio 4: modulo elettronico
Azionamento motore Ho usato 2 PM-R3, ho cambiato i pin di azionamento di uno di loro, 4, 5, 6, 7 in 8, 9, 10, 11 per poter pilotare 4 motori singolarmente C'è un chip di gestione dell'alimentazione sulla scheda, ma non l'ho usata, ho inserito direttamente dalla porta DC di Arduino UNO.
Il driver del motore è un chip TB6612FNG. Questo è un chip driver relativamente comune. Puoi anche usare un chip L298N, che è sostanzialmente lo stesso. Modifica il codice per ottenere la stessa modalità di camminata.
- 4, 5 è un motore collegato a massa，5-pwm;
- 6, 7 è un secondo motore, 6-pwm;
- 8, 9 è un terzo motore, 9-pwm;
- 10, 11 è un quarto motore, 10-pwm;
Passaggio 5: app mobili
APP: fare clic su
Esempio di codice Arduino: Clik
Dopo il download e l'installazione, puoi utilizzare il Bluetooth per l'associazione. Fare clic sull'oggetto da identificare. È meglio che il colore sia diverso dall'area circostante per evitare il rilevamento della stessa area circostante. Una cosa da notare è che affrontare il sole causerà la perdita di tracciamento., E poi possiamo vedere il cambiamento di valore nella porta seriale.
Modificare il codice di esempio per adattarlo al modulo di azionamento del motore. Se usi il modulo di espansione PM-R3 come me, puoi usare il codice che ti ho fornito.
Passaggio 6: immagine completa
Finito, vediamo l'effetto.
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