Trackbot Mk V: 8 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:03

Volevo sostituire il mio vecchio robot radiocomandato che ho portato alle precedenti Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Sono passato dalle parti Vex alle parti Servo City Actobotics: sono più leggere e versatili. Questo era un design fresco da zero. Mi ha anche dato l'opportunità di esercitare nuove competenze: verniciatura a polvere e taglio della lamiera.

Nota: aggiornato il 5 agosto 2018 con motori diversi

Passaggio 1: materiali

Componenti strutturali

• Actobotics Canale 10,5" (2)
• Actobotics Canale 6" (2)
• Piatto modello Actobotic 4.5 "x 6"

• Actobotics filettatura 6-32, distanziatori rotondi in alluminio 1/4 OD

  • 0,25" (8) (per piastre di montaggio)
  • 0,5" (1) (per portabatteria)
  • 0,625" (1) (per dado a 3 fori Wago)
  • 0,875" (2) (per boccole in nylon)
  • 1.0" (1) (per dado a 5 fori Wago)
  • 1,32" (4) per irrigidire il canale nei punti dell'asse
  • 2.5" (1) (per supporto ricevitore RC)
• Actobotics Montaggio doppio lato 90° D (13)
• Actobotics a 90° Dual Side Mount A (4) (per piastra modello superiore)
• Actobotics Beam Staffa A (per supporto batteria)
• Actobotics 3,85" (11 fori) Travi in alluminio (2)
• Piastra inferiore (8 15/16" quadrata) alluminio sottile
• Piastra di montaggio Roboclaw
• Piastra di montaggio per stepper di tensione
• Viti a brugola 6/32 (varie lunghezze)
• Viti a testa bombata 6/32 (varie lunghezze)
• Placca a vite singola Actobotics (4)
• Rondelle e dadi di bloccaggio assortiti
• Paraurti stampati in 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Componenti di movimento

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) binario largo 2" (sono necessari 29 collegamenti x 2 - è necessario ordinare 3 binari da 21 collegamenti per averne abbastanza)
• Lynxmotion MTS 12T Pignone (mozzo 6mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor(2) (Nota: originariamente usavano motoriduttori epicicloidali premium da 195 RPM ma non avevano una coppia sufficiente per girare in posizione, quindi ho provato i motoriduttori epicicloidali premium da 52 RPM. La coppia era migliore, ma notevolmente più lento. Ho optato per questi per una maggiore velocità e una coppia ancora migliore)
• Scheda di ingresso motoriduttore Actobotics C (2)
• Supporto motore in alluminio Actobotics F (2)
• Actobotics Set Vite Accoppiatori Albero Da 0,250” a 4mm (2)
• Actobotics Albero a D in acciaio inossidabile da 0,250" (1/4") x 3,00" (2)
• Actobotics Albero a D in acciaio inossidabile da 0,250" (1/4") x 2,00" (2)
• Actobotics Cuscinetto a sfere flangiato 1/4" ID x 1/2" OD (6)
• Collari per viti di fermo in alluminio Actobotics 0.25" (6)
• Actobotics Distanziali per alberi e tubi 0.25" (10)
• Boccole in nylon Lynxmotion (lunghezza tagliata a misura - poco meno di 7/8") (2)

Artiglio

• vedi

  Nota: l'ho aggiornato diversi anni fa a servi tolleranti a 7V. Il servo principale è Hitec HW-5685MH. Non sono sicuro di cosa sia il micro-servo: non riesco a leggere l'etichetta. Abbastanza sicuro che sia un Hitec

Elettronica

• RoboClaw 2x7 Motor Controller (da Servo City)
• Microcontrollore DFRobot Romeo v2.2
• Piastra di montaggio Romeo stampata in 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Convertitore di tensione buck stepdown (Amazon
• Dadi Wago Lever (da Amazon)
• Filo rosso-nero (da) (da PowerWerx.com)
• Anderson Power Pole (da PowerWerx.com)
• Interruttore a levetta a scatto per impieghi gravosi DPST (da Servo City)
• Batteria Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (da Hobby King)
• Supporto RC stampato in 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Passaggio 2: cornice di base

La prima immagine è in realtà il fondo. Crea una cornice quadrata con il canale Actobotics. Si noti che il canale posteriore non si trova in fondo, per lasciare spazio ai motori. Nota anche che ha la parte aperta rivolta verso ciò che sarà sul robot: la batteria andrà qui. Le staffe vengono aggiunte per la piastra inferiore e la piastra modello superiore.

Il canale Actobotics e altri pezzi sono stati verniciati a polvere presso TechShop St. Louis (prima di essere piegati).

Passaggio 3: motori e pignoni

I mozzi sui pignoni erano da 6 mm. Ho dovuto forarli per adattarli agli assi da 0,25 . Ho usato cuscinetti a sfera flangiati per supportare gli assi. Il rivestimento a polvere sul telaio ha reso l'adattamento troppo stretto, quindi ho dovuto archiviarlo. Ho usato distanziali per mantenere il i collari delle viti di fermo (1 ciascuno) e i mozzi dei binari (2 ciascuno) dall'interferire con i cuscinetti a sfera.

I paraurti dei tappi terminali sono stati stampati in 3D. Tenuto in posizione da una singola vite a macchina; piastra a vite singola incollata in posizione nel cappuccio stampato.

Passaggio 4: artiglio di montaggio

Il piccolo pezzo è stato tagliato da 0,125" di alluminio per riempire il vuoto nella base dell'artiglio (dove potrebbe andare un servo - vedi https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Ho anche tagliato da piastre superiore e inferiore in alluminio più sottili (0,063"). La piastra superiore è stata verniciata a polvere per adattarsi al telaio. La piastra inferiore è stata tagliata per adattarsi all'interno del canale. Ho segnato dove dovevano essere i fori con un pennarello fine e poi ho praticato con il trapano a colonna. Come puoi vedere, l'allineamento non era perfetto: ho dovuto estendere un paio di fori con un file. Con 5 viti l'artiglio è montato molto saldamente.

Passaggio 5: montaggio dell'elettronica

L'elettronica era montata su una piastra da 4,5" x 6", che a sua volta era montata su staffe sul telaio.

La scheda Romeo è stata montata su un supporto stampato in 3D.

Il controller del motore è stato montato su una piastra tagliata su misura (0.0375 alluminio - verniciato a polvere). Le fessure sono state tagliate per corrispondere approssimativamente al punto in cui si trovava il supporto fornito con il controller del motore. Sono un po' sciatti (tagliati con la rotella da taglio su Dremel), ma nessuno lo vedrà dove è montato. Il controller del motore è stato leggermente rialzato su distanziali da 0,25 per consentire un certo flusso d'aria al di sotto.

Ho iniziato a utilizzare i dadi a leva Wago per la distribuzione dell'energia. Ho usato i distanziatori con una rondella sopra per evitare che la coppia di dadi della leva scivoli verso il basso quando il robot è rivolto verso l'alto. Solo una fascetta per fissare un paio di dadi al supporto. La forma dei dadi offre una bella scanalatura a V quando una coppia viene incollata con del nastro biadesivo.

Non mi piace molto il display del convertitore buck stepdown (spreca elettricità), ma volevo essere sicuro di averne uno in grado di gestire abbastanza corrente per la scheda Romeo e i servi. Il convertitore porta gli 11,1 V dalla batteria a 7 V per la scheda e per i servi (una cosa che mi piace del Romeo è che ha un ingresso di alimentazione separato disponibile per i servi). È su una piastra di alluminio 0,019 tagliata per adattarsi allo spazio disponibile.

Il cablaggio viene instradato attraverso il canale e verso l'alto attraverso i fori nella piastra di montaggio per Romeo e il controller del motore. Ho collegato un semplice interruttore a levetta per il controllo on/off.

Il vano batteria è solo il canale del telaio montato con il lato aperto rivolto verso l'alto. Ho messo un pezzo di schiuma di neoprene come ammortizzatore. È solo incollato a caldo. La batteria è tenuta in posizione con una piccola staffa del raggio sopra un distanziatore.

Il ricevitore RC è stato stampato in 3D e quindi montato sopra il distanziatore. Ho realizzato i miei supporti per il cablaggio, ma potresti usare solo cavi normali con estremità femmina.

Passaggio 6: piastra inferiore

La piastra inferiore è stata tagliata in alluminio da 0,0375". È progettata per proteggere "l'interno" del robot. Installato su supporti fissati alla parte inferiore del telaio (vedere le foto nella sezione del telaio). Sulla piastra inferiore non è montato nulla. La piastra deve essere fissata prima del vengono messe le tracce.

Passaggio 7: traccia

Ho aggiunto boccole di nylon sui distanziatori per aumentare la tensione nei binari: la spaziatura era empirica. La pista Lynxmotion è stata assemblata ad eccezione dell'ultimo collegamento, quindi è stata montata una ruota dentata nel mezzo della pista.

Passaggio 8: commenti finali

Nel complesso il robot funziona bene. Il motore più recente è un ragionevole compromesso tra velocità e coppia. Un progetto divertente nel complesso.