Braccio robotico - Fai da te: 5 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:03

Fin da quando ero un bambino, ho sempre voluto fare qualcosa di veramente bello. Sfortunatamente per me più giovane, all'epoca non avevo abbastanza conoscenze per fare qualcosa. Ma ora conosco un po' di elettronica e ho lanciato questo progetto durante la mia pausa invernale.

Fondamentalmente ho creato un braccio robotico usando cartone, servi e altre cose con cui le dita potrebbero essere spostate usando sensori flessibili in accordo con il movimento delle nostre dita.

Se avete suggerimenti, lasciateli nei commenti.

Passaggio 1: componenti richiesti:

1. servi
2. Sensori flessibili (5)
3. Cartone
4. Nastro
5. stringhe
6. Arduino
7. Resistenza (5 x 1k ohm)

Passaggio 2: sensori flessibili:

Quali sono?

I sensori Flex sono sensori che variano la resistenza se vengono piegati rispetto allo stato originale. Fondamentalmente, è un resistore variabile.

Interfacciamento con Arduino:

Arduino non può leggere le resistenze, ma può leggere le tensioni attraverso il suo pin analogico. Quindi, creiamo un circuito divisore di tensione.

Una cosa da tenere a mente è che questi sensori sono molto fragili, quindi cerca di tenerli al sicuro e non maneggiarli in modo approssimativo.

Collega il sensore flessibile ad Arduino come nell'immagine sopra. Dopo averli collegati, collega Arduino al laptop e al PC e apri Arduino IDE. Utilizzare il codice seguente per ottenere il valore massimo e minimo. Nel suo stato originale, darà il valore minimo. Quando pieghi il sensore a un angolo di 90 gradi, otterrai il valore massimo. Dopo aver caricato il codice, apri il monitor seriale per trovare questi valori. Annota questi valori.

int flexsensor = A0;int val;

void setup() {

Serial.begin(9600);

}

ciclo vuoto() {

val = analogRead (sensore flessibile);

Serial.println(val);

ritardo(50);

}

Per gentile concessione di immagini: Google

Passaggio 3: servi:

Non parlerò di come funzionano i servi in questo istruibile. Ci sono altri tutorial online per aiutarti in questo.

I servi hanno tre terminali GND (marrone), Vcc (rosso) e segnale (giallo o arancione). Collega Vcc a 5V di Arduino e GND del servo alla massa di Arduino. Il segnale va ai pin PWM dell'Arduino rappresentato dal simbolo ' ~ ' (tilde). Un'altra cosa da sapere è che i servi si muovono da 0 a 180 gradi. Quindi l'IDE Arduino ha una libreria per inviare segnali che inviano gradi ai servi.

Il sensore Flex sarà attaccato alle nostre dita, quindi quando muoviamo le dita anche i sensori Flex si muovono e quindi la resistenza cambia. Per questo motivo, Arduino legge valori diversi dal suo pin analogico.

Ricorda che dall'ultimo passaggio abbiamo ottenuto i valori massimo e minimo dal sensore. Useremo questi valori per mapparlo da 0 a 180 gradi.

#includeServo x; //definire l'oggetto

int pin flessibile=A0;

valore int;

int maxval = 870; // ridefinisce il valore massimo in base al sensore

int minval = 750; // ridefinisce il minval in base al tuo sensore

configurazione nulla()

{

x.attach(9); //Attacco servo al pin 9

}

ciclo vuoto()

{

val = analogRead(flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0); // Mappa i valori da 0 a 180

x.write(val);

ritardo(10);

}

Il codice sopra è per 1 servo e 1 sensore flessibile.

Passaggio 4: dita meccaniche:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

L'ho preso da Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Scarica l'immagine, prendine una stampa e incollala su un sottile foglio di cartone.

Taglia lungo le linee (continue) e fai delle pieghe lungo le linee tratteggiate. Dopo averlo fatto otterrai un parallelepipedo rettangolare che sarà molto simile a un dito. Ci sono due parti dell'immagine, quella di sinistra è quella flessibile e quella di destra è per la stabilità. Non ho usato quello giusto, ma potete usarlo se volete.

Ripeti lo stesso per le altre quattro dita. Dopo questo, posizionali su una base per rappresentare il palmo. Attacca una corda dalla parte superiore del dito attraverso l'incavo interno e infine al fondo. Se tutto è fatto bene, il dito dovrebbe muoversi se tiri la corda.

Passaggio 5: collegare tutto:

Posizionare tutti i servi sulla base. Spostare i servi inizialmente a 0 gradi. Dopo questo, posiziona l'allegato che ottieni con i servi. Attacca le corde ai servi. Ripetere tutti i collegamenti per i servi, i sensori Flex per le altre quattro dita.

Avevo un solo sensore di flessione, quindi l'ho usato per controllare tutti e 5 i servi. Qui l'ho modificato in modo che ogni sensore flessibile controlli 5 servi indipendenti.

#includeServo x;

Servo y;

Servo Z;

Servo a;

Servo b;

int pin flessibile=A0;

valore int;

int maxval=850;

int valore min=700;

configurazione nulla()

{

Serial.begin(9600);

x.attach(9);

y.attach(10);

z.attach(11);

a.attach(5);

b.allegato(6);

}

ciclo vuoto()

{

val = analogRead(flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println(val);

x.write(val);

y.write(val);

z.write(val);

a.write(val);

b.write(val);

ritardo(10);

}