BRACCIO ROBOTIZZATO Xbox 360 [ARDUINO]: BRACCIO ASSIOM: 4 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

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Passaggio 1: scopo

Lo scopo di AXIOM ARM era creare un braccio robotico autonomo controllato in modalità wireless

Ricerca attuale:

Studiare i sistemi biologici per incorporare meccanismi che aggiungono vantaggi meccanici e riducono il consumo di energia

*** I controlli sono intenzionalmente rapidi poiché l'attuale sistema studia i movimenti del serpente mentre bilancia un grande momento, ad es. se vuoi controlli fluidi, usa 5 servi non 6 ***

Ciò è stato ottenuto utilizzando un controller Xbox 360, anche se qualsiasi dispositivo dotato di adattatore USB funzionerà.

Divulgazione:

Questo tutorial è stato creato nell'estate del 2014 - un'ulteriore ricerca indipendente è avvenuta durante l'autunno del 2014 in conformità con il Makecourse presso l'USF.

Quanto segue discute le parti necessarie, come collegare tutto, ogni versione dei CODICI Arduino (incluso il codice finale) e un manuale di istruzioni.

Passaggio 2: parti

ELENCO DELLE PARTI

Sebbene la classe MAKE abbia utilizzato questo kit arduino (che ha impiegato circa 3 settimane per arrivare), le seguenti sono le parti principali necessarie per costruirlo nel modo più economico.

Vedere le istruzioni di conclusione Manuel per l'elenco delle parti principali Excel + perdita minima stimata

SOFTWARE:

Autodesk Inventor 2014:

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• Arduino Integrated Development Environment (IDE):
• Libreria di protezione host USB:

Il codice finale utilizza XBOXRECV [wireless]

Software opzionale:

Per schemi circuitali

Fritzing: https://fritzing.org: per il disegno del circuito [esistono librerie per ottenere lo scudo host USB in fritzing, come la libreria sparkfun

MECCANICA:

Breadboard - Questa è la breadboard utilizzata nell'immagine, tuttavia, questa breadboard più piccola fa sì che le cose si adattino meglio [in più le guide di alimentazione su entrambi i lati si staccano per darti la libertà]

• Polycase - Ecco quello che abbiamo dovuto usare per il corso MAKE; lì puoi trovare il file della parte di 3D Inventor
• Parti stampate in 3D: varia
  • Artigli: ho disegnato gli artigli, ma online ce ne sono molti di buoni. Se non hai voglia di stampare in 3D gli artigli, ordinane alcuni come questi o questi *NOTA: non posso promettere che i servi che ordini si adatteranno ai servi standard, quindi fai qualche ricerca*

  • Staffe del servo: vedere i file allegati di seguito o cercare le dimensioni della staffa del servo standard per crearne una propria -

    • *** Se le staffe di stampa 3D, fai i fori PI PICCOLI del solito (1 mm o giù di lì) e torna indietro con un trapano, altrimenti le tue staffe falliranno vicino ai fori.
    • *** Non è necessario utilizzare "3° staffa" {ad es. la staffa del servo personalizzata che sembra una scatola con un mucchio di buchi - può usare altre staffe}
• Staffe servo standard:

Hai molte opzioni:

Acquista questo eccellente kit di staffe servo da Amazon che ha abbastanza staffe per progetti successivi o se vuoi sperimentare altre geometrie per il braccio robotico * Include tutti i bulloni, i dadi necessari [M3, 0,5]*

È possibile acquistare le parti singolarmente da amazon; tuttavia, consiglio di acquistare solo le staffe del servo che hanno un aspetto strutturato (come queste) poiché ho scoperto che ci sono alcune staffe "standard" che non consentono ai bulloni di entrare.

Stampa 3D: rimpicciolisci i fori dei bulloni, dovrai forare + rendere la staffa più spessa. Potrebbe essere più facile acquistare da Amazon

Bulloni servo, dadi esagonali:

Sfortunatamente; se non acquisti il kit della staffa del servo da amazon, dovrai trovare i bulloni e i dadi del servo.

Questi bulloni e dadi possono funzionare, ma non posso promettere.

Inoltre, questa selezione di bulloni su amazon è utile.

Cuscinetti a sfera: Acquista qui: *acquista solo se prevedi di stampare in 3D le parti girevoli.

NOTA: consiglio di utilizzare elastici per contrastare il peso del braccio, altrimenti assorbirai molta corrente e dovrai caricare più frequentemente - potresti anche rischiare di danneggiare il servo. {Potrebbe anche usare altre parentesi, bracci di leva, corde, ecc.}

ELETTRICO:

• Fili: Acquista qui
• Interruttore a levetta con luce blu (X1): acquista qui
• Arduino UNO R3 (X1): Acquista qui
• Schermo USB (X1): Acquista qui
• Servi standard (X6): come questi

Giunto di base: usato questo (qualità migliore di HD Power elencato di seguito)

Artiglio rotante: usato questo

Altri 4 giunti: usato HD 1501MG Metal Gear

NOTA: è possibile acquistare 6 HD 1501MG Metal Gear se non si ha voglia di acquistare tipi diversi

• Batteria NiMH Venom 7.2V, 3000 mAh: Acquista qui
• Caricabatterie: Acquista qui
• Morsetti a coccodrillo: *Nota: ne avrai un paio forniti con la batteria, ma dovrai tagliare i fili che hanno l'adattatore su di essi, spellarli, avvolgere alcuni fili della breadboard ed eventualmente saldare. Sarà necessario anche del nastro isolante. Oppure potresti comprarne un po' da qui
• Controller Xbox 360 + adattatore (per PC): qualsiasi controller Xbox 360 dovrebbe funzionare, come questo: acquista l'adattatore qui

Per ridurre ulteriormente i costi:

• Usa micro servi
• Staffe micro servo personalizzate per la stampa 3D
• ***Cambia la geometria per usare meno parentesi -acquista le parentesi individualmente

Il costo minimo previsto potrebbe essere di circa $ 140 [usando micro servi]

NOTA: non possiedo i diritti della parte "Servo Futaba S30031" o "PolyCase Edit"

Parti di Autodesk Inventor 2014:

Passaggio 3: conclusione

Questo progetto è stato molto coinvolto e vorrei ringraziare le seguenti persone:

Barrett Anderies

Antonio Rosa

Riferimenti aggiuntivi:

Advanced Visualization Center (AVC), Research Computing (RC) presso la University of South Florida

Design For X-Lab:

***Si prega di consultare il seguente manuale di istruzioni di AXIOM ARM per il riconoscimento corretto, la funzionalità e l'elenco delle parti con il costo minimo previsto***

Se hai qualche domanda:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidinesIl mio sito web:

E-mail: [email protected]

Passaggio 4: rendering