Il cane robot di Mike: 36 passi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Se hai visto i video di fantastici cani robot e ne volevi uno per la tua casa, forse questo (per meno di $ 600 in parti e materiale) è un punto di partenza.

Passaggio 1: materiali necessari

Iniziamo con un elenco dei materiali necessari. Innanzitutto, ci sono le parti stampate in 3D (file disponibili su questo sito). Distinta dei materiali

(4) Supporto Super Servo

(4) Filettatura dell'asse più corta

(8) Cuscinetto posteriorea

(4) Pezzo grasso

(4) Cuscinetto lineare

(4) Dado dell'asse

(4) Gamba superioreA

(4) Combo Super Servo

(36) Bullone dell'asse

(4) Collegamento servo alla caviglia

(4) gamba inferiore

(4) Supporto per piedi

(4) Asse

(4) Piede

(4) Guida del filo

Altre parti

(32) bulloni m3 x 16 mm

(32) rondelle piatte per bulloni m3

(48) dadi m3

(8) Servomotori FT 5335M (Pololu.com)

(8) avvisatore acustico in alluminio per servo FT 5335M (pololu.com)

(20) bulloni 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 dadi

(24) bulloni m3 x 8 mm

(4) Servomotore da 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 amp h. batteria al piombo sigillata (amazon.com)

(1) voltmetro digitale (amazon.com)

(2) interruttore a levetta per impieghi gravosi (amazon.com)

(16) bulloni m3 x 12 mm

(8) bulloni da 2-56 x 3/4"

(8) rondelle di sicurezza per 2-56 bulloni

(1) corpo in compensato 1/2 "compensato 28" x 10"

(1) vernice per il corpo in compensato

(16) Viti per legno #6 x 1 1/4"

(24) Viti per legno #6 x 3/4"

(4) Morsettiere a 5 posizioni

(4) vite per legno numero 4 x 1/2"

(4) cavo di prolunga del servo

(1) nastro adesivo in alluminio (o qualsiasi altro nastro)

(4) piccola cravatta avvolgente

(1) palla di polistirolo da 8 di diametro

polistirolo ovale, colla, vernice, occhi di Google, tessuto in pelliccia sintetica marrone, stelo in ciniglia gigante marrone Per il corpo, ho esaminato diversi materiali e ho deciso di utilizzare compensato da 1/2.

Il corpo richiede circa 200 pollici quadrati di materiale.

Di seguito alcuni dei materiali considerati:

Compensato da 1/4 2,15 grammi per pollice quadrato

Compensato da 1/2 4,3 grammi per pollice quadrato

1/4 acrilico 4 grammi per pollice quadrato

Pannello in schiuma da 5 mm 0,59 grammi per pollice quadrato

Il compensato da 1/4 "è troppo flessibile: ho avuto problemi di piegatura che richiedevano supporto sulle prime versioni per cani. Il pannello in schiuma da 5 mm sembra fantastico in teoria, ma avevo dubbi sulla rigidità e sulla mia capacità di collegare le cose in modo sicuro. 1/4" l'acrilico sembrerebbe "bello", ma non è così facile per me lavorarci. Ho esaminato i fogli in fibra di carbonio, ma sembrava un progetto a sé stante. Ho tagliato il compensato in una forma per ridurre il peso.

Passo 2:

Ho dipinto il compensato.

Passaggio 3:

Ecco i pezzi per una gamba.

Passaggio 4:

Fissare un servomotore al "supporto super servo" utilizzando (4) bulloni m3 x 16 mm, dadi e rondelle piatte. Impostare il servo della spalla anteriore sinistro al massimo di rotazione antioraria, 150 gradi.

Passaggio 5:

Ai quattro assi, attaccare le squadrette del servo.

Passaggio 6:

Faccio scorrere questo pezzo attraverso il cuscinetto lineare.

Passaggio 7:

Infilaci sopra "pezzo grasso".

Passaggio 8:

Praticare fori profondi 25 mm utilizzando una punta da trapano da 7/64 pollici. Installare (4) viti a macchina M3 da 20 mm.

Passaggio 9:

Imposta il servomotore a rotazione a 90 gradi. Fissare "Servo Twist Holder" a "Upper Lega" utilizzando (4) bulloni e dadi m3 x 12 mm.

Passaggio 10:

Installare il motore in "Super Servo Combo" utilizzando (4) bulloni m3 x 16 mm, dadi e rondelle piatte.

Passaggio 11:

Attacca "Super Servo Combo" a "Upper Lega" utilizzando (4) "bulloni dell'asse" stampati in 3D.

Imposta il motore "Super Servo Combo" su cw max--30 gradi.

Passaggio 12:

Fissare "back Bearinga" a "Ankle Servo Conn" utilizzando (3) bulloni m3 x 8 mm.

Passaggio 13:

Fissare la squadretta del servo in alluminio a "Ankle Servo Conn" utilizzando (2) bulloni, dadi e rondelle di bloccaggio 2-56 x 3/4".

Passaggio 14:

Collega "Ankle Servo Conn" a "Lower Leg" usando (1) "Axle Bolt".

Passaggio 15:

Collega "Foot Holdera" a "Lower Leg" usando (2) "Axle Bolts".

Passaggio 16:

Posiziona "Asse" in "Piede". È una vestibilità ampia.

Passaggio 17:

Inserire il piede/asse in "Foot Holdera".

Passaggio 18:

Fissare il piede utilizzando (2) "bulloni dell'asse".

Passaggio 19:

Collegare il gruppo gamba inferiore al gruppo gamba superiore collegando "Ankle Servo Conn" al servomotore. La gamba dovrebbe essere in posizione seduta. Inserire la vite della squadretta del servo e serrare.

Passaggio 20:

Regola "pezzo grasso" in modo che la gamba sia in posizione seduta. Inserire la vite della squadretta del servo e serrare.

Posizionare "Servo spalla holder" e "Bearing Linearb" sul corpo in compensato. Assumi la posizione seduta per il cane. Fissare utilizzando (4) viti numero 6 x 1 1/4" e (4) viti numero 6 x 3/4".

Passo 21:

Inserire il servomotore di torsione in "fat pieceb". Installare e serrare la vite della squadretta del servo.

Passaggio 22:

Installare la morsettiera a 5 posizioni utilizzando (2) viti per legno numero 6 x 3/4.

Passaggio 23:

Installare la guida del filo. Utilizzare (1) vite per legno numero 4 x 1/2.

Passaggio 24:

Collegare il cavo di prolunga del servo al servomotore "Super Servo Combo".

Passaggio 25:

Instradare il cavo e fissarlo con del nastro adesivo. Fissare il cavo del servo al "Servo Twist Holder" utilizzando una fascetta.

Passaggio 26:

Fissare i cavi nelle morsettiere. Dall'esterno guardando dentro, la posizione numero 1 (più a sinistra) è il cavo di controllo del servo superiore. La posizione 2 è il cavo di controllo "servo twist". La posizione 3 è il cavo di controllo più basso ("combo super servo"). La posizione 4 è positiva. La posizione 5 è negativa.

Passaggio 27:

Fallo altre tre volte. Le gambe anteriori sinistra e posteriori destra sono le stesse.

Le gambe anteriori destra e posteriori sinistra sono impostate con il "Servo motore spalla" impostato al limite massimo in senso orario (30 gradi) invece di 150 gradi.

Passaggio 28:

Per far muovere il cane, devono essere forniti potenza e controllo. Le gambe sono collegate a un Arduino e alla batteria come mostrato nel diagramma schematico.

Collegare le morsettiere di alimentazione del motore utilizzando il cavo #18 AWG.

Passaggio 29:

Aggiungi Arduino.

Passaggio 30:

Collega la gamba anteriore sinistra ad Arduino.

Passaggio 31:

Aggiungi il controllo alla gamba anteriore destra da Arduino.

Passaggio 32:

Aggiungi controllo alla gamba posteriore destra.

Passaggio 33:

Infine, collega la gamba posteriore sinistra.

Passaggio 34:

L'alimentatore è una combinazione di una batteria al piombo da 8 volt (sigillata), un voltmetro e due interruttori. Le alette scorrono sulla batteria: possono essere rimosse per la ricarica. L'alimentatore è montato su compensato da 1/4 di pollice e il compensato è fissato al corpo tramite velcro. Una spina di disconnessione dall'alimentatore consente di rimuovere o sostituire rapidamente l'intero alimentatore.

Passaggio 35:

Camminare richiede uno schizzo: ecco il mio approccio.

Muovi la gamba RR verso il corpo

Muovi la gamba sinistra in avanti

Riporta la gamba RR in posizione eretta

Sposta la gamba sinistra verso il corpo

Muovi la gamba RR in avanti

Riporta la gamba sinistra in posizione eretta

Muovi la gamba sinistra verso il corpo

Muovi la gamba RF in avanti

Riporta la gamba sinistra in posizione eretta

Muovi la gamba RF verso il corpo

Muovi la gamba sinistra in avanti

Riporta la gamba RF in piedi

Riporta tutte le gambe nella posizione iniziale (questo sposta il corpo in avanti)

Ripetere.

Passaggio 36: testa e coda

La testa e la coda riducono l'effetto "valle perturbante" e aumentano l'aspetto "cane". La testa è stata formata usando una palla di schiuma del diametro di 8 pollici (scolpita per forma). Il muso è un ovale di polistirolo, il naso un piccolo cerchio. Il collo è stato scolpito da un ovale di polistirolo. Le orecchie sono in tessuto di pelliccia sintetica marrone (negozio di artigianato) e la lingua è in schiuma rosa. Aggiungi occhi di Google, vernice e colla per la testa. Nel collo è stato inserito un rettangolo di legno di 1 x 2 pollici (il foro quadrato è stato ritagliato per primo) e viene utilizzato per montare la testa sul cane. La coda è un "gambo di ciniglia gigante marrone" (raddoppiato).

Secondo classificato al concorso Epilog X