Arduino quadrupede: 8 passaggi

2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-23 14:49

Quadrupede basato su Arduino!!!, Quadruped sta per bot a quattro zampe, che fondamentalmente sembra un ragno a quattro zampe, quindi impariamo come cammina il ragno e prova a replicarlo con arduino

Passaggio 1: componenti necessari

• 1 X Arduino Mega o Arduino Uno
• 1 X PCB forato
• 12 servomotori X (9g)
• 1 X HC-SR04 Sensore a ultrasuoni
• 4 LED RGB
• Cartone

Passaggio 2: mantenimento della CG

il centro di gravità (CG) è il fattore principale mentre si cammina. Il centro di gravità rimane al centro del corpo per mantenere l'equilibrio, se il baricentro si sposta fuori centro entro certi limiti, l'equilibrio ne risentirà e porterà alla caduta

Quindi vediamo come mantenere il CG mentre si cammina.

se ogni gamba è a 45 gradi allora il CG sarà perfettamente centrale al centro, ma se muoviamo qualsiasi gamba il CG si sposterà da quel lato in modo da portare a cadere da quel lato.

Quindi, per evitare ciò, le gambe di entrambe le estremità vengono mantenute ad un angolo maggiore di 45 gradi in base alla dimensione del bot

quindi le tre gambe formeranno un triangolo, dove il CG sarà al suo interno e la quarta gamba sarà libera di muoversi e CG

rimarrà all'interno di un triangolo.

Passaggio 3: procedura a piedi

• Questa è la posizione di partenza, con due gambe (C, D) estese su un lato e le altre due gambe (A, B) tirate verso l'interno.
• La gamba in alto a destra (B) si solleva e si allunga, molto più avanti del robot.
• Tutte le gambe si spostano all'indietro, spostando il corpo in avanti.
• La gamba posteriore sinistra (D) si solleva e avanza lungo il corpo. Questa posizione è l'immagine speculare della posizione di partenza.
• La gamba in alto a sinistra (B) si solleva e si allunga, molto più avanti del robot.
• Ancora una volta, tutte le gambe si spostano all'indietro, spostando il corpo in avanti.
• La gamba posteriore destra si solleva (B) e rientra nel corpo, riportandoci alla posizione di partenza.

Passaggio 4: piani per quadrupedi

Passaggio 5: costruzione del corpo

costruire il corpo secondo pdf

Passaggio 6: collegamento del circuito

crea il tuo scudo in base alle tue esigenze arduino mega ha 15 pin pwm, usane 12 per le connessioni servo e 3 per il led RBG e due pin qualsiasi per il sensore a ultrasuoni

Passaggio 7: inizializzazione del servo

Carica il programma su arduino mega e inizia ad assemblare la gamba secondo l'immagine

Passaggio 8: passaggio finale

• carica il programma
• collegare il servo secondo i pin definiti nel programma

• collegare i pin led

  Ecco che il tuo quadrupede è pronto!!!!