Spot fai da te come un robot quadrupede (costruzione del registro V2): 9 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 09:59

Questo è un registro di costruzione con istruzioni dettagliate su come costruire https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Segui il sito youtube di Robolab per maggiori informazioni.

Questo è il mio primo robot e ho alcuni suggerimenti da condividere con i principianti come me.

Forniture:

12 servi intelligenti LX-16A (3 per gamba)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Non ho ancora funzionato. usa la scheda di debug qui sotto.

Scheda di debug USB

Raspberry Pi 4 Modello B

Alimentatore CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select Memory Card con Full-Size

Adattatore WHDTS 20A Modulo di alimentazione DC-DC 6V-40V a 1.2V-35V Convertitore buck step-down Adattatore buck regolabile CVCC Convertitore a corrente costante a tensione costante Driver LED

Valefod 10 Pack DC a DC Regolatore di tensione ad alta efficienza Convertitore buck da 3,0-40 V a 1,5-35 V Alimentatore fai-da-te step-down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ a+digita-c+cavo%2Caps%2C185&sr=8-1

Ventaglio Noctua per torta di lamponi cas

Cuscinetti per ogni gamba:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 in tutto

Cuscinetti per anca di ciascuna gamba:

2x 693ZZ, 8 in tutto

2x 6704ZZ 20 in tutto

Viti autofilettanti Phillips M1.7 x 8mm Circa 150 pezzi

2x viti autofilettanti M3 x 14 mm per ingranaggi gambe 16 in tutto

1x viti autofilettanti M3 x 23 mm per anca 4 in tutto

2x rondelle M3 per gamba, tra l'ingranaggio della gamba e i cuscinetti (693ZZ) 12 in tutto

8 x 3 x 10 mm dadi e bulloni. 4 in tutto

Ordino qualche vite in più per ogni vite nel caso in cui il mio conteggio fosse sbagliato.

Passaggio 1: file STL per la stampa 3D:

RoboDog v1.0 di robolab19 11 giugno 2020

usa questi file Stl per stampare solo le parti del corpo senza gambe.

Robot quadrupede V2.0 di robolab19 31 luglio 2020

usa questi file Stl per stampare le gambe V2.

Raspberry Pi 4B Box (variabile Noctua Fan)

Passaggio 2: assemblare la parte inferiore della gamba

Quando aggiungi gli ingranaggi alle gambe nota che ci sono fori negli ingranaggi su un solo lato questo è per i cappelli dei cuscinetti. Fare due serie con i fori rivolti l'uno verso l'altro per le gambe destra e sinistra. Utilizzare due viti da 3 mm x 18 mm in ciascun piedino per fissare l'attrezzatura.

Passaggio 3: costruzione della gamba superiore del vassoio del servo

Usa due cuscinetti 693ZZ (3x8x4mm) nella scatola del servo superiore uno a ciascuna estremità e picchiettali dall'interno

Per impostare i cuscinetti nel vassoio del servo ho usato una presa della giusta dimensione per picchiettarli uniformemente.

Nei due fori centrali della scatola del servo inferiore impostati nei due cuscinetti 6704ZZ (20x27x4mm). I due cuscinetti centrali sono impostati dall'esterno.

Quindi imposta il cuscinetto 6705ZZ (25x32x4mm) sull'ingranaggio della spalla inferiore e quindi impostalo nella scatola del servo inferiore. Il cuscinetto di estremità è impostato dall'interno.

Ora imposta l'ingranaggio del piede in posizione. Posizionare un cappuccio al centro del cuscinetto. Aggiungere quattro viti da 1,7 mm x 8 mm attraverso i fori nel cappuccio mentre si allineano ai fori esistenti nell'ingranaggio. Ci sono gambe sinistra e destra.

Preimposta i servi al punto medio e assegna i numeri ID ai servi.

Fissare le due squadrette rotonde dei servi agli ingranaggi dei servi con quattro viti da 1,7 mm x 8 mm.

Quindi posizionare i due servi nella scatola del servo superiore e spingerli verso il basso fino alle linguette. Avvitare in posizione con le viti fornite attraverso le quattro linguette. Prendere nota dei numeri ID del servo che devono corrispondere ai posizionamenti nella foto.

Aggiungi due squadrette del servo con ingranaggio nei fori centrali attraverso i due cuscinetti 6704ZZ (20x27x4mm) della scatola del servo inferiore.

Allineare le squadrette del servo con l'ingranaggio delle gambe con un angolo di 90* rispetto alla scatola del servo inferiore.

Posiziona la scatola del servo superiore sulla scatola del servo inferiore. Ruotare gli ingranaggi del servo per allinearsi con i denti del servo. Prova a spostarli il meno possibile in modo da non perdere l'allineamento di 90* sulla gamba. Avvitare la parte superiore in posizione con viti da 1,7 mm x 8 mm.

Aggiungi una rondella da 3 mm tra l'ingranaggio del piede e il cuscinetto 693ZZ (3x8x4 mm). Fissalo con una vite da 3 m x 18 mm attraverso il cuscinetto e nel foro centrale dell'ingranaggio del piede. Regolare la tensione della vite in modo che la gamba si muova liberamente.

Avvitare le squadrette dei servi ai servi con le viti fornite.

* Quando ho eseguito il gcode di messa a punto, l'allineamento era molto sbilanciato sulla spalla. Non ho capito quale sia l'angolo migliore. Per ora lo salterei e lo allegherei quando esegui il gcode di prova. Quando è nella corretta posizione di messa a punto, fissare l'ingranaggio della spalla sull'albero.

Quindi assicurati che i cuscinetti e gli ingranaggi siano impostati fino in fondo.

*(Ora posizionare l'ingranaggio spalla superiore sull'albero del servo ingranaggio inferiore.)

*(Allineando l'ingranaggio della spalla con un angolo ?* alla cassa del servo.)

*(Eseguire piccoli fori intorno all'ingranaggio della spalla superiore nei punti contrassegnati e avvitare con otto viti da 1,7 mm x 8 mm.)

Aggiungi una rondella da 3 mm tra il cuscinetto e la scatola del servo superiore. Aggiungere la vite attraverso il cuscinetto nell'ingranaggio della spalla con una vite da 3 mm x 23 mm.

Ripeti per le altre tre gambe. Fai due a sinistra e due a destra per abbinare l'orientamento della foto.

Passaggio 4: costruire i vassoi per le spalle

Prendi le due custodie sul fondo della spalla e avvitale l'una all'altra con dadi e bulloni da 3 mm x 10 mm.

Usa due cuscinetti 693ZZ (3x8x4mm) nei vassoi servo superiori uno a ciascuna estremità e picchiettali dall'interno

Impostare due cuscinetti 693ZZ e due cuscinetti 6704ZZ nella scatola della spalla inferiore. (come hai fatto nelle istruzioni per le gambe.)

Aggiungi due servi alle casse dei servi superiori (come hai fatto nelle istruzioni delle gambe).

Posizionare le squadrette del servo con gli ingranaggi nei due fori centrali attraverso i cuscinetti centrali.

Avvitare le squadrette dei servi ai servi con le viti fornite.

Aggiungi le maiuscole alle minuscole e utilizza viti da 1,7 mm x 8 mm per fissarle.

Posiziona la trave centrale sulle custodie per le spalle e fai quattro fori nella parte superiore delle spalle. Utilizzare quattro viti da 1,7 mm x 8 mm per avvitare in posizione.

Passaggio 5: costruire il corpo

Imposta i tre riquadri centrali nella stessa direzione.

Avvitare le guide del corpo alle fasce centrali. Utilizzo di viti da 1,7 mm x 8 mm

Imposta le custodie per le spalle in posizione a ciascuna estremità. i servi sono rivolti verso l'interno.

Avvitare le estremità della trave centrale l'una all'altra utilizzando viti da 1,7 mm x 8 mm

Allineare le linguette ai bordi quadrati della custodia a tracolla e praticare dei fori, utilizzando i fori nelle guide del telaio come guide. Fissare utilizzando viti da 1,7 mm x 8 mm

Passaggio 6: aggiunta delle gambe al corpo

Metti tutte e quattro le gambe nelle posizioni corrette per vedere se funzionano tutte.

Posiziona l'ingranaggio della spalla in posizione mentre allinea la gamba quadrata al corpo.

Aggiungere una rondella da 3 mm tra il cuscinetto e la cassa della spalla inferiore. Avvitare in posizione con viti da 3 mm x 18 mm attraverso i cuscinetti dal retro.

Posizionare un cappuccio nel cuscinetto anteriore e praticare i fori per quattro viti da 1,7 mm x 8 mm. Avvitare in posizione

Ripeti quattro tutte e quattro le gambe.

Collegare i cavi del servo facendo una catena l'uno all'altro.

Eseguire l'ultimo filo della catena al centro del telaio.

Aggiungi i fermacavi del servo alle gambe per tenerli in posizione.

Passaggio 7: aggiunta dell'elettronica al telaio

Ho tagliato un pezzo di compensato da 1/8 per creare una piattaforma per collegare l'elettronica. Le fessure servono per consentire ai cavi del servo di venire dal centro del telaio.

Ho usato i vecchi distanziatori del mio computer per togliere le tavole dal compensato.

Crea un set di cavi da 14 ga (rosso, nero) con il connettore delle batterie. Ho usato xt 60 per il mio. Ho aggiunto un interruttore per accenderlo e spegnerlo. Ho usato una batteria lipo da 12 V per il mio test.

Crea un set di cavi 14ga (rosso, nero) per il connettore di tipo pi c raspberry. Ho usato un cavo adattatore da USB a tipo C e ho tagliato l'estremità USB grande. staccare i fili e utilizzare solo i fili rosso e nero per il convertitore 5v.

Collegare i fili dalla batteria all'ingresso del convertitore 20a, nello stesso punto aggiungere anche un set di fili dall'ingresso del convertitore 20a all'ingresso del convertitore 5v. Utilizzare l'usb di tipo c all'uscita del convertitore 5v. imposta i volt su 5v per le esigenze di alimentazione del Pi.

Ho usato il convertitore da 20A per alimentare la scheda servo di Hiwonder. Ho usato un cavo 14ga dall'uscita dei convertitori agli ingressi delle schede servo. Misurare i volt con un voltmetro in uscita e regolare i volt con la piccola vite nella scatola blu esterna. impostalo su 8,4 volt.

utilizzare il cavo fornito da Hiwonder dal Pi USB alla scheda servo.

Passaggio 8: configurazione del Raspberry Pi con Ubuntu e Ros

Ho usato un'immagine da qui https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image con il software di immagine raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-overview per installarli sulla scheda SD. Grazie a Robolab19 per l'immagine.

Passaggio 9: messa a punto e test

Collega le batterie e il cavo USB. Devono essere accesi affinché il Pi possa vedere la scheda di debug. Ho eseguito il comando rosrun robodog_v2_hw e si è impostato sulla prima posizione di sintonizzazione. Ho quindi dovuto regolare gli offset nel codice del file robothw.cpp per quadrare le gambe. Ho deciso di impostare tutti gli offset su 0 e ricompilare il codice. Quindi ho impostato i miei offset. L'ho fatto perché gli offset che sono nel codice sono per il robot Robolab19. Assicurati che il robot sia sospeso in qualche modo perché il reset sposterà molto i servi. Alcuni sono nell'intervallo negativo. Devi salvare il file e ricompilare (catkin_make) ogni volta che modifichi gli offset. Quindi commenta la prima riga Ctrl e decommenta la seconda riga Ctrl (seconda posizione della melodia) e imposta nuovamente gli offset per quadrare le gambe. Quindi commenta la seconda riga Ctrl e decommenta la riga di test gcode. Il robot eseguirà alcuni comandi impostati e poi si fermerà. Puoi creare una nuova riga copiando l'ultima riga di test gcode e sostituendo la fine con alcuni degli altri gcode nei file github. Mi piace di più ik_demo.gcode. Passerà attraverso molte delle capacità del robot. Ho abbinato il controller PS4 con il bluetooth del Pi4.

Questo è quanto devo a questo punto. Non riesco a far muovere il robot con il telecomando. Non so come, ricorda che sono un principiante. Spero che qualcuno possa aiutare.