[Fai da te] Robot ragno (robot quadruplo, quadrupede): 14 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Se hai bisogno di ulteriore supporto da parte mia, sarà meglio che mi faccia una donazione adeguata:

Aggiornamento del 10-10-2019: il nuovo compilatore causerà il problema di calcolo del numero mobile. Ho già modificato il codice.

2017-03-26 aggiornamento: condividi la versione del servo MG90 -

puoi scaricarlo e costruire con i servi MG90.

2016-11-1 aggiornamento:

Il nuovissimo ragno -

2016-04-01 Modifica:

Correggere il nome e la dimensione del modello della batteria.

2016-01-24 aggiornamento:

Apri tutto il design che include il software, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 caricare il file immagine del layout PCB.

2015-10-04 aggiornamento:

Passaggio 2: file pdf schematico - spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Passaggio 10: immagine 1.

2015-11-19 aggiornamento

Carica il file di schizzo Arduino che include "danza speciale" (passo13). Qualcuno che lo chiede, è interessato.:-)

Questo è il mio primo progetto per il robot a 4 gambe e mi ci è voluto circa 1 anno di sviluppo.

È un robot che si basa su calcoli per posizionare i servi e sequenze di gambe pre-programmate.

Lo sto facendo in modo artigianale perché potrebbe essere divertente ed educativo per la progettazione/stampa 3D e il controllo dei robot.

Questa è la quarta generazione del mio design, puoi dare un'occhiata qui se sei interessato alla storia.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Altri 2 progetti condivisi -

Simulatore di robot ragno di vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Controllo remoto tramite bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Costruire questo progetto è divertente, tuttavia, dovrebbe richiedere più tempo e pazienza per implementarlo.

Se per te è un lavoro difficile, il prodotto di Sunfounder potrebbe essere una buona scelta.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Prima di passare al passaggio successivo, tieni presente che gli strumenti di saldatura e la stampante 3D verranno utilizzati in questo progetto.

Cominciamo e divertiamoci!

Passaggio 1: preparazione delle parti elettriche

Ecco le parti:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (uscita 12-5v/3A)

1x modulo Bluetooth HC-06 (opzionale)

12x servo SG90 (3DOF per 4 gambe)

1x batteria Litio 3000mhA (DC12300, 90x43x17mm)

1x presa 12V

1x resistenza da 680 Ohm 1/4 watt 5%

1x LED blu da 3 mm

1x interruttore tattile

1x 5x7 cm perfboard

Alcune intestazioni pin maschio e femmina

Filo di piccolo calibro (solido o incagliato)

Credo che queste parti siano le più popolari e non costose. Mi sono appena costati circa 2.000 dollari di Taiwan.

Passaggio 2: crea la scheda madre

2015-10-11

carica il file immagine del layout PCB, dovresti scaricare il file zip sarebbe meglio.

Puoi venire qui per maggiori informazioni su PCB DIY.

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Fare riferimento al file degli schemi e posizionare tutti i componenti come nelle immagini. puoi rendere la tavola tanto piccola quanto passabile.

La scheda madre che l'ultima immagine è la versione più recente, solo per riferimento.

Ecco alcuni suggerimenti durante la costruzione del PCB:

1. Assicurarsi che la tensione di uscita del modulo DC-DC sia 5v prima di montarla sulla perfboard.

2. I servi consumano molta energia, quasi 3A a pieno carico. Si prega di utilizzare un filo più spesso per le tracce di "alimentazione" e terra.

3. Esegui il test "aperto/corto" con il multimetro per il tuo PCB quando finisci la saldatura, questo è il processo importante.

4. Utilizzando l'intestazione del pin femmina invece di saldare i moduli (Arduino, DC-DC) direttamente sulla perfboard

5. Il LED sarà acceso mentre "Switch" si spegne. Il motivo per cui progetto in questo modo è perché vorrei verificare che la fonte di alimentazione sia ok o meno quando collego la fonte di alimentazione come la batteria o qualcos'altro, è un modo semplice per proteggersi.

6. Mentre vedi che il LED si accende dopo aver collegato la batteria da 12 V alla scheda, congratulazioni!

Passaggio 3: testare la scheda madre

Processo di prova:

1. Non collegare DC-DC e Arduino Pro Mini alla scheda madre

2. collegare la batteria al jack 12v della scheda madre

3. Controllare il LED, se il LED si accende, è un buon inizio.

4. Premere l'interruttore POWER, il LED dovrebbe essere spento.

4. Utilizzando il multimetro per verificare che tutti i pin +5V e GND siano corretti

5. Spingere indietro l'interruttore POWER per spegnere l'alimentazione, il LED si accende

6. Collega DC-DC e Arduino Pro Mini alla scheda madre

7. Premi l'interruttore POWER, il LED si spegne, ma il LED di Arduino Pro Mini si accende

Quindi spegnere e collegare un servo alla prima fila di connettori Leg1 della scheda madre (pin2 di Arduino)

carica il codice "servo_test" su Arduino e vedrai le oscillazioni del servo da 0 a 180 gradi.

Se sei qui senza alcun problema, questo è un grande progresso!

codice sorgente servo_test:

Passaggio 4: costruzione delle parti meccaniche - Scarica i file STL 3D

Questo passaggio costruirà le parti meccaniche del robot, puoi stampare le parti da solo o chiedere a qualcuno che ha una stampante 3D di aiutarti.

Apro anche il design del modello 3D che è design by Sketchup Make version e puoi modificarlo con la tua grande idea.

Scarica il file STL da

Stampa lista parti:1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femore_1.stl

8x s_hold.stl

Passaggio 5: stampa di oggetti 3D

E stampali con la tua stampante 3D.

Si prega di controllare la configurazione della stampante 3D prima di iniziare a stampare perché ci vorrà molto tempo circa 7 ~ 8 ore per stamparli tutti. Sii paziente~~~~

Ci sono le mie impostazioni di stampa:

- La densità di riempimento - 15%

- Ugello - 0,3 mm

- Velocità di stampa - 65

è possibile stampare queste parti separate per gruppo di colori.

Passaggio 6: preparazione all'assemblaggio

abbattere le parti e controllare la qualità di stampa degli oggetti e usare la carta vetrata per lucidare la superficie per farla sembrare buona.

Fare riferimento a qui per ulteriori informazioni:

Passaggio 7: assemblare il corpo

Metti la batteria tra la parte superiore del corpo e la parte inferiore del corpo con 4 viti (M3x25mm)

Passaggio 8: assemblare la gamba

E, installa tutti i servi con le parti delle gambe, una gamba viene fornita con 3 servi e 4 viti (M1.6x3mm o incollala comunque)

Note: 1. Collegare a tutte le parti con viti e servi, ma non installare il bilanciere del servo in questo passaggio 2. Assicurarsi che la direzione della gamba, fare riferimento all'immagine 1 Fare riferimento a qui per ulteriori informazioni:

Passaggio 9: integra 4 gambe al corpo

collegare tutte le gambe al corpo e controllare che tutti i servi e le articolazioni si muovano senza problemi.

Passaggio 10: collegare i servi alla scheda madre

2015-10-04

aggiorna l'immagine1 che è l'assegnazione dei pin errata.

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Posiziona la scheda madre sulla scocca e usa l'argilla polimerica per fissarla.

E poi, fare riferimento all'immagine, seguire il numero di pin contrassegnato dal colore rosa per collegare tutti i cavi del servo alla scheda madre, e il colore verde è presente nella direzione del segnale del cavo del servo, il giallo si collega a "S", il rosso a " +", da marrone a "-".

Assicurati che il servo delle gambe corrisponda al numero di pin della scheda madre e alla direzione delle gambe, altrimenti le gambe diventeranno pazze…

Passaggio 11: individuare la posizione iniziale per le gambe

Questa è una procedura importante, la procedura di installazione:

1. caricare il codice "legs_init" su Arduino per attivare i servi

2. posizionare le gambe come la posizione mostra l'immagine 1 e installare il bilanciere del servo con le viti.

3. serrare tutte le viti

codice sorgente leg_init:

Passaggio 12: organizzare i cavi

Quindi, organizza i fili dei servi per renderlo bello da vedere.

Ora, tutta l'installazione dell'hardware era terminata.

Passaggio 13: è l'ora dello spettacolo

È entusiasta di fare questo passo.

Carichiamo il codice "spider_open_v1" su Arduino per farlo muovere!

Si prega di scaricare e installare la lib FlexiTimer2 prima di compilare il codice, vedrai l'azione come segue

1. alzati in piedi, aspetta 2 sec

2. avanza di 5 passi, aspetta 2 sec

3. indietro di 5 passi, aspetta 2 sec

4. girare a destra, attendere 2 sec

5. girare a sinistra, attendere 2 sec

6. agita la mano,, aspetta 2 sec

7. stringi la mano, aspetta 2 sec

8. siediti, aspetta 2 sec

9. torna a 1

Divertiti!

PS. lo spider_open_v3 aggiunge un interessante movimento di "danza del corpo"

codice sorgente spider_open_v1:

Passaggio 14: fare qualcosa di speciale

puoi aggiungere altre funzionalità speciali come cambiare dinamicamente la velocità di movimento con il telecomando, che renderà il tuo robot più attraente.

Se trovi interessante il mio design, puoi fare una piccola donazione:

Benvenuto per condividere le andature divertenti o il movimento.

Il controllo remoto

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Ecco alcune idee da condividere con voi nel mio blog.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

o

Aggiungi il rilevatore IR per rilevare l'ostacolo.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

o

fatto a mano il PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…