Sommario:
- Passaggio 1: lista della spesa
- Passaggio 2: costruisci il telaio utilizzando alcune parti Lego (compatibili)
- Passaggio 3: schema elettrico e codifica
- Passaggio 4: divertiti
Video: Robot autobilanciato a 2 ruote: 4 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02
A mio modesto parere non sei un vero Maker, a meno che tu non costruisca il tuo robot autobilanciato a 2 ruote.:-)
Quindi, eccolo qui… e, cosa più importante, funziona!!!
Questo progetto sembra molto semplice. Richiede invece un buon livello di conoscenza di fisica (pendolo inverso), matematica (filtro di Kalman) e meccanica (PID).
Sono persone che hanno scelto questo progetto come tesi per conseguire la Laurea in Ingegneria, quindi non sottovalutarlo. Una volta che tutto è assemblato, devi fare un po' di tuning imparando come funziona il controllo PID (Proportional, Integral and Derivative).
Ho assemblato questo bot in 3 diverse configurazioni, prima di raggiungere una buona stabilità con il robot slegato.
Quando ho visto su Internet il robot che trasportava il bicchiere d'acqua, ne sono rimasto subito affascinato e ho deciso di provarlo.
AVVERTIMENTO!
Si prega di essere consapevoli del fatto che le batterie Lipo sono pericolose.
Se provi questa "acrobazia" impermeabilizza tutta l'elettronica usando un po' di CorrosionX.
Se rovesci l'acqua sul robot, lo distruggerai, senza menzionare il fatto che il cortocircuito può accendere la batteria Lipo. Per il telaio ho usato alcune parti Lego simili a Oxford.
Il bot è alimentato da un clone di Arduino Uno.
Passaggio 1: lista della spesa
Parti Lego (compatibili)
Motori CChttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino Clone
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Scudo motore L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Batteria
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Cavo jumper da 20 cm da femmina a maschio
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
Connettore JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femmina…
*Ruote
* (in una delle precedenti configurazioni che ho realizzato, sono riuscito a bruciare uno dei motori, quindi ho mollato i motori, conservando le ruote)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 fascette
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Passaggio 2: costruisci il telaio utilizzando alcune parti Lego (compatibili)
Questo è un compito molto facile. Credo che se Lego iniziasse a fare kit (come questo), mescolando i mattoncini con l'elettronica aggiornata, farebbero molto meglio in termini di vendite (attualmente stanno facendo).
Ad ogni modo, tieni presente che ho spostato la piattaforma Lego per Arduino Uno in una posizione più alta per migliorare l'effetto pendolo inverso.
Per fissare i motori, praticare 4 fori nella base, facendo passare una fascetta (per ogni motore) al suo interno.
Ho aggiunto un po' di colla per essere sicuro che i motori non si muovano.
Passaggio 3: schema elettrico e codifica
Seguendo lo schema sopra, collegare il clone Arduino Uno, lo scudo del motore L298N, l'MPU-6050 e la batteria.
Per quanto riguarda la codifica, puoi trovare facilmente su Internet il codice per questo progetto, che grazie a Kalman Filter e al controllo PID (Proportional, Integral and Derivative), migliora la stabilità del tuo bot.
Se non lo trovi, iscriviti al mio canale Youtube e te lo mando subito.
Passaggio 4: divertiti
Congratulazioni, hai costruito il tuo robot autobilanciato a 2 ruote!
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