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Robot autobilanciato a 2 ruote: 4 passaggi
Robot autobilanciato a 2 ruote: 4 passaggi

Video: Robot autobilanciato a 2 ruote: 4 passaggi

Video: Robot autobilanciato a 2 ruote: 4 passaggi
Video: Self balancing two wheeled robot with obstacle avoidance function 2024, Novembre
Anonim
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Lista della spesa
Lista della spesa

A mio modesto parere non sei un vero Maker, a meno che tu non costruisca il tuo robot autobilanciato a 2 ruote.:-)

Quindi, eccolo qui… e, cosa più importante, funziona!!!

Questo progetto sembra molto semplice. Richiede invece un buon livello di conoscenza di fisica (pendolo inverso), matematica (filtro di Kalman) e meccanica (PID).

Sono persone che hanno scelto questo progetto come tesi per conseguire la Laurea in Ingegneria, quindi non sottovalutarlo. Una volta che tutto è assemblato, devi fare un po' di tuning imparando come funziona il controllo PID (Proportional, Integral and Derivative).

Ho assemblato questo bot in 3 diverse configurazioni, prima di raggiungere una buona stabilità con il robot slegato.

Quando ho visto su Internet il robot che trasportava il bicchiere d'acqua, ne sono rimasto subito affascinato e ho deciso di provarlo.

AVVERTIMENTO!

Si prega di essere consapevoli del fatto che le batterie Lipo sono pericolose.

Se provi questa "acrobazia" impermeabilizza tutta l'elettronica usando un po' di CorrosionX.

Se rovesci l'acqua sul robot, lo distruggerai, senza menzionare il fatto che il cortocircuito può accendere la batteria Lipo. Per il telaio ho usato alcune parti Lego simili a Oxford.

Il bot è alimentato da un clone di Arduino Uno.

Passaggio 1: lista della spesa

Parti Lego (compatibili)

Motori CChttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Arduino Clone

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Scudo motore L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

Batteria

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Cavo jumper da 20 cm da femmina a maschio

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

Connettore JST

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femmina…

*Ruote

* (in una delle precedenti configurazioni che ho realizzato, sono riuscito a bruciare uno dei motori, quindi ho mollato i motori, conservando le ruote)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 fascette

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

Passaggio 2: costruisci il telaio utilizzando alcune parti Lego (compatibili)

Costruisci il telaio usando alcune parti Lego (compatibili)
Costruisci il telaio usando alcune parti Lego (compatibili)
Costruisci il telaio usando alcune parti Lego (compatibili)
Costruisci il telaio usando alcune parti Lego (compatibili)
Costruisci il telaio usando alcune parti Lego (compatibili)
Costruisci il telaio usando alcune parti Lego (compatibili)

Questo è un compito molto facile. Credo che se Lego iniziasse a fare kit (come questo), mescolando i mattoncini con l'elettronica aggiornata, farebbero molto meglio in termini di vendite (attualmente stanno facendo).

Ad ogni modo, tieni presente che ho spostato la piattaforma Lego per Arduino Uno in una posizione più alta per migliorare l'effetto pendolo inverso.

Per fissare i motori, praticare 4 fori nella base, facendo passare una fascetta (per ogni motore) al suo interno.

Ho aggiunto un po' di colla per essere sicuro che i motori non si muovano.

Passaggio 3: schema elettrico e codifica

Schema elettrico e codifica
Schema elettrico e codifica

Seguendo lo schema sopra, collegare il clone Arduino Uno, lo scudo del motore L298N, l'MPU-6050 e la batteria.

Per quanto riguarda la codifica, puoi trovare facilmente su Internet il codice per questo progetto, che grazie a Kalman Filter e al controllo PID (Proportional, Integral and Derivative), migliora la stabilità del tuo bot.

Se non lo trovi, iscriviti al mio canale Youtube e te lo mando subito.

Passaggio 4: divertiti

Congratulazioni, hai costruito il tuo robot autobilanciato a 2 ruote!

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