Creazione di paraurti per un robot: 4 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Nel mio corso di ingegneria informatica di grado 11, ci è stato assegnato il compito di far attraversare un labirinto al nostro robot. Per controllare se va dritto, gira a sinistra oa destra ci è stato chiesto di fare dei paraurti. In questo modo, se il robot tocca il muro e colpisce il paraurti destro, il robot gira a sinistra e se colpisce il paraurti sinistro il robot gira a destra. Quindi, essenzialmente, il nostro compito era creare un paraurti che potesse essere spinto in dentro per consentire di girare e ho anche bisogno di tornare indietro in modo che non continui a girare su un circuito. Tuttavia, l'impostazione di un paraurti richiede anche di impostare un codice e un circuito per far funzionare il paraurti. Segui i passaggi seguenti per imparare a creare il tuo paraurti personale per un robot.

Passaggio 1: il circuito

Per far funzionare i paraurti, devi creare un circuito sulla breadboard nella parte superiore del tuo robot.

(seguire l'immagine sopra per ottenere 2 paraurti)

Materiale necessario

• 2 piccole luci a led (per garantire il funzionamento dei paraurti)
• 8 fili
• 2 resistori marrone-nero-giallo
• 2 resistori rosso-rosso-marrone

Alcune cose da tenere a mente

• Il Vss è il "massa" lì perché è uguale a zero e il Vdd è uguale a 1
• Quando il circuito è in funzione il valore è 0 quando non è in funzione il valore è 1
• Il lato piatto del led è negativo e l'altro lato è positivo

Errori comuni nei circuiti

• Il LED è nella direzione sbagliata
• Il LED, la resistenza e il filo non sono allineati nella stessa colonna
• Il led non funziona più

Passaggio 2: il codice

Il codice:

' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LPERNO MOTORE 15

PERNO MOTORE 14

RFfast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

Mstop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Parola 'For.. Next Variabile fino a 65000ish

FARE

GOSUB Forwardfast 'vai avanti

SE IN10 = 0 ALLORA ' se i due fili dell'ingresso 10 sono premuti allora girare a sinistra

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'se i due fili in ingresso 11 vengono premuti allora girare a destra

GOSUB TurnRight90

FINISCI SE

CICLO CONTINUO

Svolta a destra90:

' Sottoprocedura per girare di 90 gradi a destra

'**********************************************************

ALTO 1

BASSO 0

PER MLoopC = da 1 a 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'avanza di un impulso

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'usando pin e costanti

PAUSA 20

' 20 ms consente al robot di muoversi ' prima dell'impulso NEXT

PROSSIMO

RESTITUZIONE

'*********************************************************

Svolta a sinistra90:

' Sottoprocedura per girare di 90 gradi a destra

'********************************************************

ALTO 0

BASSO 1

PER MLoopC = da 1 a 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'vai avanti di un impulso

PULSOUT RMOTOR, RfastRev ' utilizzando pin e costanti

PAUSE 20 ' 20 mS consente al robot di muoversi ' prima dell'impulso NEXT

PROSSIMO

RESTITUZIONE

'***********************************************************

Avanti veloce:

' Sottoprocedura per far avanzare il robot di un quadrato velocemente

'**********************************************************

PER MLoopC = 1 TO 70

MOTORE PULSOUT, LFast PULSOUT

RMOTORE, RFast

PAUSA 20

PROSSIMO

RESTITUZIONE

Breve panoramica

Lo scopo di questo codice è programmare il robot per girare a sinistra quando vengono premuti i fili di destra (paraurti) e girare a destra quando vengono premuti i fili di sinistra (paraurti).

Cosa significa il codice?

Ben prima di rispondere a questa domanda dovresti avere familiarità con il significato di alcuni codici utilizzati in questo programma.

GOSUB - quindi sub sta per vai alla subroutine (la subroutine deve essere identificata nel tuo codice)

ENDIF - usato per terminare più righe di comando IF

_

spiegando il significato dietro il codice…..

DOGOSUB Forwardfast

- Sta dicendo al robot di andare avanti proprio quando è acceso

SE IN10 = 0 ALLORA

GOSUB TurnLeft90

- sta dicendo che se i due fili nell'ingresso 10 (il paraurti destro) si toccano, il robot girerà a sinistra con un angolo di 90.

ELSEIF

IN11 = 0 POI GOSUB TurnRight90

- sta dicendo che se i due fili in ingresso 11 (paraurti sinistro) si toccano, il robot girerà a destra con un angolo di 90.

TurnRight90: "Sottoprocedura per girare a 90 gradi a destra"

'**********************************************************

ALTO 1

BASSO 0

PER MLoopC = da 1 a 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

RMOTORE PULSOUT, Rfast

PAUSA 20

PROSSIMO RITORNO '************************************************** **********

- questo è un esempio di una subroutine che viene utilizzata in modo da non dover ripetere lo stesso lungo codice più e più volte. in questo modo il tuo codice appare più ordinato e più ordinato.

- lo zero alto 1 / basso significa che quando il robot gira a destra (i fili di sinistra si toccano) il led si accende, in questo modo sai che tutto funziona.

Passaggio 3: i paraurti (materiali necessari)

Per realizzare il paraurti, avrai bisogno di…

- 4 bastoncini ghiaccioli per la struttura principale e 2 bastoncini ghiaccioli per montare il paraurti sul robot

- 4 pezzi di spugna

- 4 graffette

- quindi foglio di alluminio

- 4 fili (per il collegamento alla breadboard, spiegato al punto 1 sul circuito)

- pistola per colla a caldo e stick di colla

- nastro adesivo

Passaggio 4: assemblaggio dei paraurti

Per creare un paraurti, prendi 2 bastoncini per ghiaccioli e taglia le estremità arrotondate (come indicato nella prima foto). Questi bastoncini per ghiaccioli fungeranno da parte superiore e inferiore del paraurti. Affinché i fili si tocchino e si stacchino subito dopo, è necessaria una spugna. Prendi una spugna e taglia 2 quadratini (come nella seconda immagine mostrata sopra). Quindi, usando una pistola per colla a caldo, prendi 1 bastoncino di ghiacciolo e incolla 1 quadrato di spugna sul lato sinistro e una spugna sul lato destro (usa la terza immagine come riferimento). Quindi prendi 1 filo e avvolgi un'estremità della punta del filo con un foglio di alluminio. Posiziona il filo al centro del bastoncino del ghiacciolo e fissalo con una graffetta. Ripeti questo passaggio con il secondo filo e il bastoncino per ghiaccioli. Infine incolla il ghiacciolo senza le spugne, al ghiacciolo con le spugne (come mostrato nella 3a foto sopra). Ora il tuo primo paraurti è completo

Ripeti l'intero processo una seconda volta per creare un secondo paraurti.

Per aggiungere i paraurti al robot, prendi un bastoncino di ghiacciolo e incollalo sul fondo del paraurti. Inclinare il paraurti sinistro verso il lato sinistro e inclinare il paraurti destro verso il lato destro. Ho incollato i paraurti con del nastro adesivo. (l'immagine numero 4 è il paraurti completato, attaccato al robot).