MPU6050 Guida alla configurazione e alla calibrazione: 3 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

MPU6050 è un IMU 6 DoF (gradi di libertà) che sta per unità di misura inerziale, un sensore davvero eccezionale per conoscere l'accelerazione angolare tramite giroscopio a 3 assi e l'accelerazione lineare tramite accelerometri lineari.

A volte può essere difficile iniziare e configurare, cercando librerie e programmi su Internet, ma non preoccuparti ora, questo tutorial e il video tutorial allegato di seguito ti consentiranno di iniziare in pochissimo tempo.

Passaggio 1: materiali necessari

1.) MPU6050 o GY521 IMU

2.) Arduino (sto usando Nano)

3.) Computer con Arduino IDE installato all'interno

4.) Cavo USB per Arduino

5.) 4 cavi jumper da F a F per collegare Arduino a MPU6050

Tutti i componenti, originali e di alta qualità si trovano su www. UTsource.net

Passaggio 2: la libreria MPU6050

Se hai problemi a seguire questo passaggio, ti consiglio vivamente di guardare il tutorial video collegato nell'introduzione.

Una libreria è uno strumento semplice che rende facile per i principianti l'utilizzo di sensori relativamente complessi come MPU6050 in un modo davvero semplice, è un livello che si occupa già di molte molte cose complesse in modo che possiamo concentrarci maggiormente sull'implementazione dell'idea di impostare tutto.

Apri Arduino IDE

Vai su Strumenti e fai clic su Gestisci librerie

Si aprirà una nuova finestra che avrà una barra di ricerca, al suo interno digita MPU6050, sarai accolto con più di un risultato, ma installa quello che è bt Electronic Cats.

Hai finito, ora calibra!

Passaggio 3: calibrazione

Ogni sensore è diverso e unico, quindi dobbiamo trovare i valori di offset univoci per il sensore che abbiamo.

Apri File e vai su Esempi nell'IDE di Arduino.

Lì vedrai una nuova libreria che dice MPU6050 che contiene un programma chiamato - IMU_Zero aprilo.

Caricalo su arduino e assicurati che la connessione da Arduino a Sensor sia eseguita nel modo seguente:

SCL -- A5

SDA -- A4

Vcc -- 5V

GND -- GND

Dopo aver caricato con successo, apri Strumenti e poi Serial Monitor, ma assicurati di mantenere il sensore orizzontale e il più fermo possibile durante questo processo.

Una riga "----- done -----" indicherà che ha fatto del suo meglio. Con le attuali costanti relative alla precisione (NFast = 1000, NSlow = 10000), ci vorranno alcuni minuti per arrivarci.

Lungo la strada, genererà una dozzina di righe di output, mostrando che per ciascuno dei 6 offset desiderati, è * prima, cercando di trovare due stime, una troppo bassa e una troppo alta, e * poi, chiudendo fino a quando la staffa non può essere ridotta.

La riga appena sopra la riga "fatto" sarà simile a [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Come sarà stato mostrato nelle righe di intestazione intervallate, i sei gruppi che compongono questa riga descrivono gli offset ottimali per l'accelerazione X, l'accelerazione Y, l'accelerazione Z, il giroscopio X, il giroscopio Y e il giroscopio Z, rispettivamente. Nell'esempio mostrato appena sopra, la prova ha mostrato che +567 era il miglior offset per l'accelerazione X, -2223 era il migliore per l'accelerazione Y e così via. Annota ogni offset da usare nei programmi che crei!

Questo è tutto! semplice e diretto!

Grazie per aver letto!