Servo braccio robotico: 5 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Realizzeremo un robusto braccio robotico in grado di sollevare pesi e spostarlo. Iniziamo con questa roba interessante.

Passaggio 1: creare un robot

Questo progetto riguarda la realizzazione di un servobraccio robotico. Ho usato 2 motori passo-passo e 2 servomotori qui. Possiamo anche usare servo invece di stepper, ma gli stepper sono più resistenti e precisi. Possono anche gestire più peso che sarà utile qui perché ho usato l'acciaio invece della plastica per le parti. Il controllo principale viene eseguito utilizzando un arduino uno. L'alimentazione è stata fornita direttamente dal laptop. Ma possiamo anche fornire un'alimentazione a 5 V direttamente utilizzando una batteria.

Passaggio 2: tutto sugli stepper

Per gli stepper abbiamo bisogno di driver motore uln2003 o uln2004 e l293d in base alla modalità in cui li utilizziamo. Per la modalità unipolare, abbiamo bisogno dell'array darlington per amplificare la corrente e per la modalità bipolare, abbiamo bisogno di un driver del motore a ponte h poiché dobbiamo fornire un'alimentazione bidirezionale. Ho usato gli stepper sia in modalità bipolare che unipolare in questo progetto. La modalità bipolare fornisce più coppia mentre unipolare è più accurata quando si tratta di dimensioni del passo. Sulla base della scheda tecnica del motore passo-passo, possiamo calcolare i passi compiuti per un giro. Il rapporto di trasmissione e la dimensione del passo saranno disponibili lì.

Passaggio 3: collegamento delle parti

Di seguito è riportato lo schema di collegamento. Bisogna fare attenzione a mettere a massa tutti i collegamenti di massa con la massa di arduino. Per il servo possiamo dare direttamente 5V presi dalla scheda arduino. Ma lo stepper assorbe più corrente. Quindi dobbiamo fornire una fonte separata non più di 5V per gli stepper se la valutazione è 5V. Possiamo anche regolare la tensione utilizzando il regolatore di tensione IC 7805. Fare riferimento alle immagini per collegare i componenti.

Passaggio 4: codice Arduino

Copia incolla il codice nell'ide di arduino. Se non hai le librerie incluse nel codice, scaricale prima di eseguire il codice. Inserisci il n. di passi che vuoi che faccia il tuo motore. Il primo stepper è quello nella base e lo stepper2 è quello che controlla l'altezza dei servomotori. Successivamente, è necessario inserire l'angolo in cui si desidera che i servi vadano. Calibrarli e posizionarli correttamente in modo che si muovano in modo speculare.

Passaggio 5: passaggi finali

Collega tutto saldamente utilizzando i cavi jumper e montali in modo sicuro. Fai del tuo meglio per bilanciare l'installazione dall'inclinazione. Avvitare lo stepper su un telaio di legno potrebbe fare il lavoro. Dopo aver caricato il codice, puoi sollevare un oggetto e controllarlo per posizionarlo in un'altra posizione. Puoi persino aggiungerlo a un robot su ruote e renderlo grande!