Braccio robotico per ghiaccioli (formato alternativo): 6 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:02

Impara come costruire un semplice braccio robotico basato su Arduino con una pinza usando bastoncini per ghiaccioli e alcuni servi.

Forniture

• 14 bastoncini di ghiacciolo
• 4 Micro Servi (con le loro trombe e viti)
• 4 potenziometri rotativi
• 1 tagliere di mezza misura
• 1 Arduino Uno
• 1 pacco batteria da 6 Volt
• 26 cavi jumper
• Pistola per colla a caldo + stick di colla a caldo
• Cacciavite piccolo
• Arduino IDE
• Cavo da USB ad Arduino

Passaggio 1: calibrare i servi

Attacca le squadrette (attacchi ad alette bianche) ai servi facendole scattare sopra i servi. Tre dei servi necessitano del quadrilatero che si estende in due direzioni mentre un servo necessita del quadrilatero che si estende in una sola direzione. Ruotare il clacson in senso antiorario fino all'arresto. Sganciare il clacson e poi riaccenderlo nella posizione calibrata. Uno dei servi con le squadrette bidirezionali deve essere calibrato parallelamente al servo mentre gli altri tre devono essere perpendicolari ai servi. Avvitare le corna utilizzando una piccola vite e un cacciavite.

Passaggio 2: preparare i servi

Per il servo che è stato calibrato in modo che il quadrilatero sia parallelo al servo, incollare a caldo un'estremità del bastoncino del ghiacciolo sul lato piatto del quadrilatero. Per uno dei servi con corna a due direzioni che è stato calibrato in modo che la squadretta sia perpendicolare al servo, incollare a caldo un'estremità del ghiacciolo sul lato piatto della squadretta. Per l'altro servo con corna a due direzioni che è stato calibrato in modo che la squadretta sia perpendicolare al servo, incollare a caldo la parte centrale del bastoncino del ghiacciolo sul lato piatto della squadretta. Questo passaggio è diverso, il ghiacciolo non lo attacca sul lato piatto del corno. Per il servo con la squadretta unidirezionale, incollare a caldo un'estremità del ghiacciolo sul lato sottile in senso orario della squadretta.

Colla a caldo 4 ghiaccioli si attaccano insieme in modo che si accatastino uno sopra l'altro. Incolla il lato piatto della pila sul fondo del servo che è stato calibrato per essere parallelo al servo. Strappare la colla in eccesso attorno ai bordi in modo che la pila possa appiattirsi.

Passaggio 3: assemblare la struttura

Appoggia 3 bastoncini di ghiacciolo in una direzione e 3 bastoncini di ghiacciolo perpendicolari ai primi 3 per creare una griglia. Colla a caldo tutti i pezzi insieme. Incolla la parte inferiore del servo che ha il centro del bastoncino del ghiacciolo attaccato alla base che hai appena creato. Orientare il servo con la pila di bastoncini del ghiacciolo attaccati in modo che il bastoncino del ghiacciolo attaccato al corno possa ruotare verso l'alto nell'aria. Incolla il lato della pila di bastoncini del ghiacciolo al bastoncino del ghiacciolo sul servo di base. Incolla l'ultimo servo con un corno bidirezionale allo stick del ghiacciolo sul servo precedente in modo che lo stick del ghiacciolo ruoti lontano dal centro del robot. Incolla il lato dell'ultimo servo (in contrasto con la parte inferiore) allo stick del ghiacciolo sul servo precedente in modo che quando questo servo ruota, le estremità dei due stick del ghiacciolo si chiudano e agiscano da pinza.

Passaggio 4: cablaggio

Costruisci il circuito mostrato. Dopo aver programmato Arduino, questo ti permetterà di controllare ciascuno dei servi con il potenziometro corrispondente.

Passaggio 5: codice

#includere

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Collega i potenziometri const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Imposta tutto e verrà eseguito una volta servo1.attach(6); // Collega i servi e definisce le modalità dei pin servo2.attach(9); servo3.attach(10); servo4.attach(11); Serial.begin(9600); // Inizia arduino/loop } void loop() { // inserisci qui il tuo codice principale, per eseguirlo ripetutamente: int pot1Value = analogRead(pot1); // Legge i valori dei potenziometri int pot2Value = analogRead(pot2); int pot3Value = analogRead(pot3); int pot4Value = analogRead(pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mappa i valori dei potenziometri (0-1023) sugli angoli che il servo può leggere (0-179 gradi) int pot2Angle = map(pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map(pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Fa muovere i servi agli angoli mappati servo2.write(pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Passaggio 6: risoluzione dei problemi

Niente si muove: assicurati che la batteria sia accesa e che Arduino sia collegato. Ricontrolla il circuito per assicurarti che tutto sia collegato correttamente.

Un servo non funziona: prova a premere il pulsante di ripristino su Arduino. A volte il servo smette di funzionare se è stato spinto troppo lontano. Il servo potrebbe essere morto, prova a sostituire i fili con i fili di un servo funzionante per vedere se questo servo funziona.

Un servo è nervoso: il servo potrebbe sopportare troppo peso. Prova ad aggiungere un condensatore al cablaggio del servo.