Braccio controllato da smartphone economico (+ opzione posizione di salvataggio): 5 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Il progetto

Guida un braccio robotico controllato da smartphone tramite dispositivo bluetooth.

Bonus modalità: abbiamo un pulsante che consente all'arduino di ricordare una posizione. Quando vogliamo, possiamo andare in questa posizione salvata con un altro pulsante.

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IL PROGETTO

Commander un bras robotisé construit à partir de carton et de servo-moteurs.

I reggiseni sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

Su commandera i reggiseni per smartphone qui comunichi in bluetooth à l'arduino.

Bonus modalità: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Passaggio 1: materiali di cui hai bisogno

IT

1 Arduino UNO

4 servomotori SG90 (9g, coppia: 1kg.cm)

1 Motori passo-passo 5V 24BYJ48 (coppia: 39mN.m)

1 driver per motori passo passo DRV8825

1 alimentazione 9V + 6V per i motori

1 modulo Bluetooth HC-06

Pistola per colla, cartone, filo, elastico

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1 modulo Arduino Uno

4 servomotori SG90 9g (coppia: 1kg.cm)

1 motore passo-passo 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 autista motore pap DRV8825

1 alimentazione 9V per l'arduino et 6V per i motori

1 modulo Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, cartone, connessione fils, élastique

Passaggio 2: CONFIGURAZIONE

FR

ETAPE 1: Modulo Bluetooth Il modulo bluetooth (HC-06) è il collegamento successivo:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolarire pas à pas 24BYJ48 à son driver associé contenant le circuit ULN2003. Il suffit de connecter les input INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitalis de l'arduino. Su alimentera il driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed(vitesse), ainsi que le pas desiré: nom.step(+ou-pas)

ETAPE 3: I servomotori SG90

Les servos moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. Su choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, on initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach(pin choisi). Enfin, su commandera l'angle voulu: nom_servo.write(angle de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabbriquer le support Le support à été fabriqué en cartone. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forma finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Passaggio 3: il codice

// 2017-02-24 - Program C - Commande de plusieurs servomoteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth// Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 12, 11); //******************** DICHIARAZIONI **************************** * rappresentante di parole; // mot inviato del modulo Arduino sullo smartphone int cmd = 3; // variabile commande du servo moteur (troisième fil (orange, jaune)) Servo moteur; //on définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servomotore1; Servomotore2; Servomotore3; int cmd2=9; int cmd3=6; int angolo2, angolo3; angolo int; int angolo1; passo int; int r, r1, r2, r3; registratore int; parola w; // variabile inviato dello smartphone al modulo Arduino int angolo; // angolo di rotazione (0 a 180) //********************SETUP******************* ****************** void setup() { moteur.attach(cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach(cmd1); moteur2.attach(cmd2); moteur3.attach(cmd3); moteur.write(12); motore1.write(23); Serial.begin(9600); // permettra di comunicare al modulo Bluetooth } //********************BOUCLE****************** **************** void loop() { recevoir(); // on va recevoir une information du smartphone, la variabile w if (w==206)reproduire();// va nous permettre de reproduire la position enregistrée if(w==205)enregistrer=1;// va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w==204)enregistrer=0; for (int k=100;k<151;k++) { if (w == k) { angolo2 = map(k, 100, 150, 0, 180); motore2.write(angolo2); if (enregistrer==1)r2=angolo2; } } for (int j=151;j<201;j++) { if (w == j) { angolo3 = map(j, 151, 200, 0, 150); motore3.write(angolo3); if (enregistrer==1) r3=angolo3; } } for (int i=0;i<34;i++) { if (w == i) { angolo = map(i, 0, 34, 0, 70); motore.write(angolo); if (enregistrer==1)r=angolo; } } for (int l=34;l<=66;l++) { if (w == l) { angolo1 = map(l, 34, 66, 90, 0); motore1.write(angolo1); if (enregistrer==1)r1=angolo1; } } for (int m=67;m<=99;m++) { if (w == m) { if (w86){ small_stepper.setSpeed(80);small_stepper.step(-5);} else small_stepper.step (0); } } } //****************************** FUNZIONI*************** ******************** void reproduire()// function permettant de reproduire la position sauvegardée { moteur2.write(r2);moteur.write(r);moteur1. write(r1);moteur3.write(r3); } void recevoir() { // function permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available()) { w = Serial.read(); Serial.flush(); }} - Connecter le Servomoteur + module bluetooth au module arduino // - Envoyer un mot/phrase/nombre au smartphone // - Ricevi un comando via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik //********* ***********BIBLIOTHEQUES**************************** #include #include// bibliothèque permettant d' utilizza i comandi per i servomotori facilement #include

Passaggio 4: APP per smartphone (realizzata su APP Inventor 2)

Passaggio 5: realizzazione video

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