Arduino Nano 18 DOF Hexapod controllato da PS2 a prezzi accessibili: 13 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Semplice robot Hexapod che utilizza arduino + servo controller SSC32 e controllo wireless tramite joystick PS2. Il servocontrollore Lynxmotion ha molte funzionalità che possono fornire un bel movimento per imitare il ragno.

l'idea è quella di realizzare un robot esapode facile da montare e conveniente con molte funzioni e movimenti fluidi.

Il componente che scelgo sarà abbastanza piccolo da adattarsi al corpo principale e abbastanza leggero da consentire al servo MG90S di sollevarsi…

Passaggio 1: materiali di consumo

Tutti gli ingridiani elettronici sono:

1. Arduino Nano (Qty = 1) oppure puoi usare altri Arduino ma questa è la suite per me
2. Servo controller SSC a 32 canali (Qtà = 1) o clone SSC-32 amichevole spostato
3. Servo ingranaggio in metallo Tower Pro MG90S (Qtà = 18)
4. Ponticello per cavo Dupont da femmina a femala (Qtà = secondo necessità)
5. Interruttori a pulsante autobloccanti (Qtà = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Qtà = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qtà = 1)
8. Controller wireless PS2 da 2,4 Ghz (Qtà = 1) è solo un normale controller wireless PS2 + prolunga del cavo
9. Batteria lipo 2S 2500mah 25c (Qtà = 1) di solito per batteria elicottero RC come Syma X8C X8W X8G con scheda di protezione della tensione
10. Connettore della batteria (Qtà = 1 coppia) di solito come il connettore JST
11. Batteria AAA (Qtà = 2) per trasmettitore controller PS2
12. Buzzer attivo (Qtà = 1) per feedback di controllo

Tutti gli ingridiani non elettronici sono:

1. Telaio esapode con stampante 3D (Qtà = 6 coxa, 6 femore, 6 tibia, 1 corpo inferiore, 1 corpo superiore, 1 coperchio superiore, 1 staffa per scheda)
2. Vite M2 da 6 mm (Qtà = almeno 45) per squadretta servo e altro
3. Vite M2 da 10 mm (Qtà = almeno 4) per il coperchio superiore
4. Fascetta piccola (se necessaria)

Strumenti di cui hai bisogno:

1. App di utilità del sequenziatore servo SCC-32
2. Arduino IDE
3. Set saldatore
4. Cacciavite

La stima del costo totale è di $ 150

Passaggio 2: staffa per installazione elettronica

La staffa viene utilizzata per una facile installazione e fa sì che tutti i moduli diventino un'unità, questo è solo un semplice supporto per tutte le schede, è possibile utilizzare una vite o un nastro doppio per fissare tutte le schede.

dopotutto diventa un'unità, puoi attaccarla al corpo inferiore stampato in 3D usando una vite M2 da 6 mm

Passaggio 3: schema dei cavi

Per la connessione pin a pin è possibile utilizzare un ponticello Dupont colorato da 10-20 cm da femmina a femmina, e per la distribuzione dell'alimentazione è meglio usare un piccolo AWG in silicone.

Altro che questa è la cosa che dovrebbe essere nota…

1. La batteria: per questo esapode utilizzo 2S lipo 2500mah con 25C significa che 25Amp continua a scaricarsi. con un consumo medio di 4-5 ampere per tutti i servi e 1-2 ampere per tutti i consumi della scheda logica, con questo tipo di batteria è sufficiente succo per tutta la logica e il driver del servo.
2. Singola fonte di alimentazione, due distribuzioni: l'idea è separare l'alimentazione della scheda logica dall'alimentazione del servo per prevenire lo stallo dell'alimentazione sulla scheda logica, ecco perché uso 2 BEC per dividerla da una singola fonte di alimentazione. con BEC 5v 8A - 12A max per servoalimentazione e BEC 5v 3A per scheda logica.
3. Potenza del joystick wireless 3, 3v PS2: prestare attenzione, questo ricevitore remoto utilizza 3, 3v non 5v. Quindi usa il pin di alimentazione 3, 3v di Arduino Nano per alimentarlo.
4. Interruttore di alimentazione: utilizzare l'interruttore di blocco automatico per accenderlo o spegnerlo

5. Configurazione pin SSC-32:

   • VS1 = pin VS2: entrambi i pin devono essere CHIUSI, significa che tutti i 32 CH utilizzano un'unica fonte di alimentazione ether dalla presa di alimentazione VS1 o dalla presa di alimentazione VS2
   • Pin VL=VS: questo pin deve essere APERTO, significa che la presa di alimentazione della scheda logica SCC-32 è separata dall'alimentazione del servo (VS1/VS2)
   • Pin TX RX: entrambi i pin devono essere APERTI, questo pin esiste solo nella versione DB9 SSC-32 e nella versione Clone SSC-32. Quando è APERTO significa che non utilizziamo la porta DB9 per comunicare tra SSC-32 e arduino ma utilizzando il pin TX RX e GND
   • Pin Baudrate: questo pin determina la velocità di SSC-32 TTL. sto usando 115200 quindi entrambi i pin sono CLOSE. e se vuoi cambiarlo in un'altra tariffa, non dimenticare di cambiarlo anche sul codice.

Passaggio 4: caricare il codice su Arduino Nano

Collega il tuo computer ad arduino nano… prima di caricare il codice, assicurati di aver installato questo PS2X_lib e SoftwareSerial dal mio allegato alla cartella della libreria di arduino.

Dopo aver ottenuto tutta la libreria necessaria, puoi aprire MG90S_Phoenix.ino e caricarlo…

PS: questo codice è già ottimizzato per il servo MG90S solo sul mio telaio … se cambi il telaio usando altri, devi riconfigurarlo di nuovo …

Passaggio 5: montaggio del telaio (tibia)

Per la tibia, tutte le viti sono da dietro non davanti… fai lo stesso per il resto Tibia…

PS: non è necessario collegare la squadretta del servo, a meno che non sia solo per il supporto temporaneo.

Passaggio 6: montaggio del telaio (femore)

Inserisci prima la piscina e poi aggancia la testa dell'ingranaggio del servo al supporto della squadretta del servo … fai lo stesso per il resto del femore …

PS: non è necessario collegare la squadretta del servo, a meno che non sia solo per il supporto temporaneo.

Passaggio 7: montaggio del telaio (Coxa)

Metti tutti i servocoxa con la posizione della testa dell'ingranaggio come nella figura sopra … tutta la vite coxa è da dietro proprio come la tibia …

PS: non è necessario collegare la squadretta del servo, a meno che non sia solo per il supporto temporaneo.

Passaggio 8: collegare il cavo del servo

Dopo che tutti i servo sono in posizione, collegare tutti i cavi proprio come nel diagramma sopra.

• RRT = Tibia Posteriore Destra
• RRF = femore posteriore destro
• RRC = Coxa Rear Posteriore Destro
• RMT = Tibia centrale destra
• RMF = Femore medio destro
• RMC = Coxa centrale destro
• RFT = Tibia anteriore destra
• RFF = femore anteriore destro
• RFC = Coxa Front anteriore destro
• LRT = Tibia Posteriore Sinistra
• LRF = femore posteriore sinistro
• LRC = Coxa Rear Posteriore Sinistro
• LMT = Tibia centrale sinistra
• LMF = Femore medio sinistro
• LMC = Coxa centrale sinistro
• LFT = Tibia anteriore sinistra
• LFF = femore anteriore sinistro
• LFC = Coxa anteriore sinistro

Passaggio 9: collegare il clacson del servo

Dopo aver collegato tutto il cavo del servo, accendi l'esapode e premi "Start" dal telecomando PS2 e fissa la squadretta del servo proprio come nella figura sopra.

Fissare la squadretta del servo in posizione ma non avvitarla prima. assicurati che tutti gli angoli di tibia, femore e coxa siano corretti… di quanto puoi avvitare con la vite inclusa + 1 vite M2 da 6 mm attaccata sul corno al femore e alla coxa.

Passaggio 10: riordinare il cavo

Dopo che tutti i servo funzionano bene e sono ben saldi, puoi riordinare il cavo del servo.

Puoi semplicemente avvolgerlo e legarlo usando una fascetta per cavi o un tubo termoretraibile e puoi anche tagliare il cavo quando necessario … dipende da te …

Passaggio 11: chiudere il coperchio

Dopo tutto pulito … puoi chiuderlo usando la parte superiore del corpo + il coperchio superiore usando 4 viti M2 da 10 mm … e puoi usare il coperchio come supporto della batteria per il tuo lipo 2S 2500mah 25c …

Passaggio 12: calibrazione del servo

A volte, dopo aver collegato e rilasciato la squadretta del servo, la gamba dell'esapode sembra non essere ancora nella posizione corretta… Ecco perché è necessario calibrarla utilizzando SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Questo funziona per tutte le schede SSC-32 (originale o clone), ma prima di poterlo utilizzare segui questo passaggio:

1. Chiudere il pin VL=VS con jumper
2. Staccare il cavo RX TX GND da SSC-32 ad Arduino nano
3. Collega questo cavo RX TX GND al computer utilizzando il convertitore USB TTL
4. Accendi il robot
5. Seleziona la porta e il baudrate corretti (115200)

Dopo che la tua scheda ha rilevato, puoi fare clic sul pulsante di calibrazione e regolare ciascun servo secondo necessità

Passaggio 13: goditi il tuo robot…

Dopotutto, questo è solo per divertimento….

per i dettagli demo su come utilizzare questo robot, puoi controllare il video del passaggio 1. Altri modi questo è il controllo di base del robot.

Divertiti… oppure puoi anche condividerlo…

• PS: ricaricare la batteria quando si raggiunge meno del 30% o una tensione inferiore a 6, 2 V… per evitare danni alla batteria.
• se spingi troppo la batteria, di solito il movimento del tuo robot sarà come un matto e potrebbe danneggiare i servi del tuo robot …