Come modificare un servo per ottenere feedback ad anello chiuso: 7 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 09:59

► Mentre guidi un servo con un microcontrollore (come Arduino), puoi dargli solo ordini di posizione target (in segnale PPM).

Con questo ordine, il servo si sposterà in questa posizione di destinazione. Ma non è istantaneo! Non si sa esattamente quando verrà raggiunta la posizione…

Questo è il controllo ad anello aperto.

► Se è necessario spostarsi in posizioni diverse in sequenza, il modo usuale è inserire delle pause (istruzioni di ritardo) per consentire al servo di eseguire il movimento.

E se hai anche bisogno di reattività, devi modificare il servo per ottenere un circuito ad anello chiuso.

Passaggio 1: smontaggio del servo

svitare le 4 viti

non stupitevi se ci sono sopra… guardate come si monta il fondo con queste lunghe viti

rimuovere l'adattatore della paratia dal fondo di plastica

ora puoi vedere il PCB, non spostarlo troppo: ci sono fili corti.

pronti per il passo successivo, trovare il pin di segnale del potenziometro interno!

Passaggio 2: utilizzare un servo tester per poter spostare il servo durante la misurazione delle tensioni

Questo tester ti offre 3 modalità: scegli la modalità manuale quando giri il potenziometro, il servo gira di conseguenza.

Cerca qualcosa chiamato "Multi Servo Tester 3CH ECS Consistency Speed Controler Power Channels CCPM Meter" per pochi dollari.

Passaggio 3: trova il pin del segnale

Il servo utilizza un potenziometro interno per conoscere la sua posizione.

Attaccheremo il PCB e recupereremo queste informazioni dal piatto stesso:-)

In questo caso, ho potuto vedere sotto il PCB i 3 fili rossi che vanno dal potenziometro (gnd, 5v, signal).

Utilizzare il multimetro in posizione di tensione continua. Una buona ipotesi plausibile è il filo di mezzo ma…

Misurare la tensione tra il filo nero del servo e i 3 pin (proveniente dai 3 fili dal basso)

Dovresti trovare 0V, 5V o meno e una terza tensione che varia mentre il servo si muove. Usa il servo tester per questo!

Fatto? passo successivo

Passaggio 4: saldatura

Ora vuoi saldare un filo a questo pin ma PRIMA di questo, assicurati di praticare un foro sul fondo e di inserire il filo.

Ora puoi saldare!

Passaggio 5: cavo di segnale

Ora hai un servo con un quarto filo che ti dà la sua posizione effettiva (non importa l'ultimo ordine che ha ricevuto).

Passaggio 6: servo 8V

Puoi eseguire lo stesso con un servo più forte spesso fornito in 7V o 8V o più

Assicurati solo di controllare che il segnale del potenziometro vari sempre al di sotto di 5V. Se varia fino a 8V, questo farà bruciare il tuo arduino.

Nel caso di questo (splendido) servo digitale RDS5160 da 60kg.cm, l'alimentazione può essere compresa tra 6 e 8,4VDC.

Ma la scheda elettronica converte la tensione a un massimo di 3,3V: va bene per arduino:-)

A proposito, puoi annodare il filo dietro la custodia di plastica per evitare che si strappi dall'esterno…

Passaggio 7: andare oltre

Ora puoi codificare un PID per regolarne i movimenti.

Ecco alcuni link: su servo

su PID