Sommario:
2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-23 14:49
Forward Kinematic viene utilizzato per trovare i valori di End Effector (x, y, z) nello spazio 3D.
Passaggio 1: teoria di base
In linea di principio, la cinematica diretta utilizza la teoria della trigonometria che è combinata (articolazione). Con i parametri lunghezza (r) e angolo (0), è possibile conoscere la posizione dell'Effetto finale, ovvero (x, y) per lo spazio 2D e (x, y, z) per 3D.
Passaggio 2: modello
Il modello è assunto con teta1 (0 gradi), teta1 (0 gradi), teta2 (0 gradi), teta3 (0 gradi), teta4 (0 gradi). E lunghezza a1-a4 = 100 mm (può essere modificata a piacere). Angoli e lunghezze possono essere simulati in Excel (download file).
Passaggio 3: effettore finale
Dalla matrice sopra la formula viene simulata utilizzando Excel.
Passaggio 4: simulazione Excel
In Excel1 è la teoria di riferimento di base. Per angoli e lunghezze possono essere modificati secondo necessità. Che in seguito sarà conosciuto come End Effector (xyz). Per Excel è un sistema che ho realizzato.
Passaggio 5: schema e sistema Arduino
Forniture:
1. Arduino Uno 1 pz
2. Potenziometro 100k Ohm 5 pezzi
3. Cavo (necessario)
4. PC (IDE Arduino, Excel, Elaborazione)
5. Cavo USB
6. Cardbard (necessario)
Ho messo Arduino Uno in una scatola PLC usata per evitare l'elettricità statica. Per gli schemi elettrici vedere la figura. Per il sistema di ferramenta della zattera Forward Arm Kinematic secondo il sistema che è stato realizzato.
Passaggio 6: caricamento del programma Arduino
I file del programma Arduino sono nel file di download.
Passaggio 7: simulazione di elaborazione
Programma su file scaricato.
Passaggio 8: finale
Riferimento:
1.
2. Teoria (in download del file)
3.
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