Leo: il gatto domestico: 7 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:00

Ciao, Questo è il mio primo istruibile. La prima versione di "Sony Aibo Robot (1999)" mi ha attratto verso la robotica all'età di quattro anni, da allora il mio sogno era creare un robot da compagnia per me. Così ho pensato a "Leo: the Pet Cat" che può essere costruito in casa con un budget ridotto. Mi sono ispirato ai progetti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) e "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) e combinato questi due progetti con un po' di pepe personale. Attualmente è un robot controllato da Android, ci sto ancora lavorando e vorrei renderlo completamente autonomo.

Passaggio 1: raccogli le tue parti:

Elettronica:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x modulo Bluetooth HC-05
• 12 x servomotori a micro ingranaggi in metallo (MG 90S)
• Pacco batteria LiPo 1 x 2s 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• Parti del corpo stampate in 3D
• Pannello in schiuma depron pieghevole / pannello in schiuma Dollar Tree
• viti
• super colla

Passaggio 2: assemblare le parti

Ottieni tutte le tue parti stampate in 3D per iniziare con l'assemblaggio. Ho usato i file body del progetto "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). È un progetto molto ben scritto con le istruzioni di montaggio. Per il femore e la tibia (parti delle gambe) ho trovato perfetto il progetto "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Per aggiungere una copertura per il corpo, ho usato un pezzo di pannello in schiuma di depron pieghevole e l'ho ritagliato secondo la mia forma desiderata. Inoltre, il pannello in schiuma Dollar Tree funziona bene se si sbuccia il coperchio di carta. Ho incollato due pezzi di pannello in PVC con il corpo stampato in 3D e ho avvitato la copertura in schiuma con il pannello in PVC.

Link di OpenCat Thingivers:

Passaggio 3: file STL per la stampa 3D

Questi sono i file STL che ho stampato per creare il mio Leone. I file sono presi dal progetto "KITtyBot" e "Opencat" pubblicato su thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). La quantità di ciascun file da stampare è indicata all'interno del nome di ciascun file.

Passaggio 4: connessioni:

I 12 servi sono contrassegnati da 0 a 11. Di seguito sono riportati i collegamenti:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): pin TX

TX (Bluetooth): pin RX

Passaggio 5: rendi vivo il tuo robot: programmazione

Il codice attuale ha 11 funzioni. Questi sono:

1. Avanti (striscia in avanti)

2. Indietro (retromarcia)

3. Svolta a sinistra

4. Svolta a destra

5. Danza 1

6. Danza 2

7. Danza 3

8. Calcio

9. Siediti

10. Stand

11. Stretta di mano

Andature a piedi:

Le funzioni di deambulazione/movimento (striscia avanti, marcia indietro, svolta a sinistra e svolta a destra) sono tratte dal progetto "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) dove il codice è descritto perfettamente in dettaglio. Sto lavorando al mio codice di deambulazione per rendere il robot un po' più veloce e per aggiungere anche una capacità di corsa.

Il resto delle funzioni sono sviluppate da me.

Danza:

Ho scritto tre funzioni di danza. Quando il comando di danza viene inviato da un dispositivo Android, il codice sceglie casualmente una delle tre funzioni ed esegue una delle tre danze. Qui ho usato la funzione "random" per scegliere un numero da 1 a 3 (nel codice lo troverai da 1 a 4, è perché la funzione random conta 1 come inclusivo e 4 come esclusivo). a ciascuno dei tre numeri è assegnata una funzione di ballo. Pertanto, le danze del robot sono ogni volta imprevedibili. Ti farà sentire come se il robot ballasse secondo il suo desiderio!

Calcio:

Questa parte è la mia preferita. Quando calciamo un pallone nel calcio, prima miriamo, muoviamo la gamba all'indietro e infine calciamo il pallone con forza. Ho cercato di imitare questo calcio. In primo luogo, il robot si bilancia con le altre tre gambe e solleva la gamba attiva. Quindi la gamba attiva calcia la palla con tutta la forza e riporta la gamba a terra.

Siediti e alzati:

La funzione Sit è composta da un totale di tre for loop. I primi due giri fanno inclinare il robot verso il suolo. Il terzo anello è usato per mettere la testa e il corpo frontale verso l'alto per dare a Leo una posizione di riposo. La funzione Stand ha un solo loop che riporta tutti i servi a 90 gradi.

Stretta di mano:

Per la stretta di mano, Leo si siede per primo nella sua posizione di riposo. I quattro anelli funzionano in seguito per alzare la zampa per una stretta di mano. C'è un ritardo di cinque secondi per la stretta di mano. L'ultimo giro riporta Leo nella sua posizione di riposo. Finalmente la funzione di supporto funziona di nuovo.

Passaggio 6: il codice Arduino:

Ecco il codice Arduino. Questo codice è ancora in fase di sviluppo.

Passaggio 7: accendilo e gioca

Sto usando una batteria Lipo 2S 7,4 Volt 2200 mAh con un UBEC 3A 5V per alimentare il mio robot. 12 servi assorbono una buona quantità di corrente, quindi l'uso di una batteria a bassa corrente non sarà in grado di far fronte alla quantità di corrente assorbita. Pertanto, la tensione verrà ridotta. La batteria da 1500-2200 mAh è adatta a questo robot.

Se hai una domanda, chiedimi nella sezione commenti qui sotto o contattami a [email protected]

Divertiti !