Sommario:
2025 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2025-01-23 14:50
En este Instructable aprendemos dos cosas:
- Costruisci un robot sencillo
- Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes
Per il sistema di controllo, l'utilizzo di una versione semplificata del controllo PID e l'utilizzo di algoritmi di stampa 3D e la programmazione di Arduino. L'esplicazione del sistema di controllo si applica a molti altri robot, non si tiene que ser el que se construye acá.
Il costo del robot costa meno di $ 35, questa è una buona opzione per l'apprendimento di temi avanzati di robotica, e si può utilizzare come base per robot di tipo "micromouse" per ottenere un laberinto.
Grazie all'aiuto di CrCibernetica.com mi sono facilitato i motori DC e altri componenti.
Passaggio 1: materiale
parti
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC incorporados
- Cavo f-f de 3 pini
- Motores DC pequeños con caja de engranajes (motori a microriduttori). I motori che utilizzano sono di 140/270 giri. Questo motore viene con agarradera para montar en chasis come se ve en la foto.
- Sensore analogico infrarosso. Yo utilizo estos de Sparkfun
- Un supporto di 4 batterie AA come este.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicate y cortador de cable
- Impresora 3D (per imprimir el chasis y pieza del controlador)
Passaggio 2: Impresión 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo l'impronta con risoluzione bassa di 300 micrometri e PLA di plastica. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Gli archivi 3D consentono di scaricare l'accesso con tutto il codice del robot.
Fase 3: Armado
Ensamblado
- Simplemente monte los motores come si osserva nella foto.
- Inserisci las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan with gasas de plastic (ver foto)
- Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.
Conexiones
-
El S4A EDU viene elencato per collegare le batterie e per collegare i motori. Nota como los cable van conectados. el MR y ML van al revés (nota el cable café y rojo en l a foto)
- Los sensors van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)
Passaggio 4: come controllare il robot?
"caricamento = "pigro"
Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funzionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Semplicemente adattando il primo Kp, e quando la funzione è accettabile, puoi aumentare il Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.
En el video simplemente lo pongo a movese por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
- Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
- Que se mueva por un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego sensori a 45 grados a cada lado? Note como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe algunos otros algoritmos de control
Materiale aggiuntivo
- PID su Wikipedia
- Altro istruibile de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea
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