Sommario:
- Passaggio 1: apparecchiature e software
- Passaggio 2: configurazione
- Passaggio 3: programmi
- Passaggio 4: utilizzo della fotocamera Pixy
Video: Ordinamento dei colori di PhantomX Pincher: 4 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:04
introduzione
Questo istruttore è realizzato da 2 studenti di Ingegneria dell'automazione, dell'UCN (Danimarca).
L'istruzione illustra come è possibile utilizzare un PhantomX Pncher per ordinare le scatole per colore con l'uso di un CMUcam5 Pixy e impilarle. Questa applicazione può essere utilizzata per l'archiviazione in un impianto di stoccaggio.
Lo spazio di lavoro è composto da 3 scatole di colore diverso, il braccio del robot e un nastro trasportatore per le scatole in arrivo. Stiamo lavorando solo con 4 scatole, poiché 3 di loro hanno colori diversi, potremo impilare solo una scatola sopra una delle scatole colorate.
Metti una scatola davanti alla telecamera. I colori sono già stati salvati nel codice, quindi ogni volta che c'è un colore la telecamera riconosce una sequenza di movimenti verrà eseguita in base a ciascun colore.
Passaggio 1: apparecchiature e software
1. Braccio Pincher PhantomX
2. Fotocamera Pixy Vision
Software:
3. Premi il pulsante
4. 2 potenziometri a cursore
5. 3 manopole di rotazione
(?) Scatole da ordinare…
Arduino 1.0.6
ArbotiX-M Hardware e librerie di NooTriX Technology
Se hai bisogno di aiuto segui questo:
Passaggio 2: configurazione
Per la configurazione abbiamo:
1 Slider nel pin A0 - controlla la base
1 Cursore nel perno A1 - controlla l'articolazione della spalla
1 Manopola di rotazione nel pin A4 - controlla il gomito
1 Manopola rotante nel pin A5 - controlla il polso
1 Manopola di rotazione nel pin A6 - controlla la velocità dei servomotori
1 Pulsante nel pin D0 - Avvia manualmente lo smistamento
Tutto sopra è di RobotGeek
1 Pixy Cam nel pin ISP
Passaggio 3: programmi
Abbiamo usato i cursori e le manopole per spostare il braccio del robot in posizione sopra le scatole e leggere i valori usando quei valori per programmare il braccio del robot. Avremmo potuto usare un programma di terze parti per farlo, ma sentivamo che avremmo ottenuto di più dal corso se lo avessimo fatto in questo modo. Sono state programmate le posizioni delle scatole in entrata e, a seconda del colore delle scatole, è stata programmata anche una posizione di consegna. inoltre, abbiamo programmato il braccio del robot per impilare le stesse scatole colorate una sopra l'altra.
Passaggio 4: utilizzo della fotocamera Pixy
Il modo più semplice per far riconoscere i colori a Pixy è usare il pulsante Insegna. È il pulsante bianco sulla parte superiore della fotocamera.
Tieni premuto il pulsante fino a quando il LED RGB sulla telecamera cambia colore. Quindi rilascia il pulsante per fare in modo che la fotocamera pixy ricordi il colore davanti ad essa. Se vuoi che ricordi un altro colore premi il pulsante finché non passa accanto al colore appena salvato e sul LED appare un nuovo colore.
Un modo alternativo:
Dopo aver scaricato il software pixymon e collegato la cam pixy, esegui il programma chiamato Pixymon, puoi utilizzare il software reale per fare in modo che pixy ricordi i colori. Esegui il software Pixymon -> scheda Azione -> Imposta firma 1 -> quindi semplicemente contrassegna su lo schermo il colore davanti a te che vuoi che ricordi. puoi aggiungere fino a 7 firme.
Se è necessario ulteriore aiuto, vedere
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