Sommario:
Video: Biofish: 3 passaggi
2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:03
Questo progetto è un pesce robot di ispirazione bionica. Ho iniziato questo progetto perché voglio realizzare un robot pesce che abbia un'elevata flessibilità con un basso costo complessivo.
Questo progetto è ancora in corso. Puoi controllare il video dimostrativo qui.
Passaggio 1: progettazione meccanica
Il pesce ha totalmente 6 gradi di libertà. 4 motori DC per i movimenti della coda che aiutano il pesce a nuotare in avanti, indietro e fare una virata. Per rendere il pesce capace di nuotare verticalmente nell'acqua. Ci sono 2 pinne servocomandate che imitano la pinna pelvica del vero pesce.
Per rendere le parti facilmente stampabili in 3D, la coda del robot è composta da 4 stessi modulari. Per ridurre il costo del robot, ho usato il motore N20 sulla coda del robot. Questo tipo di motore può essere facilmente trovato con un prezzo ragionevole. Inoltre, puoi controllarli facilmente. Un potenziometro è collegato all'asse su ogni snodo modulare per restituire la posizione. I servi da 9 g sono perfetti per controllare il movimento delle alette perché sono piccoli, economici e pronti per il controllo. Il corpo del pesce attacca la batteria e tutte le parti elettroniche. Per ridurre il peso dell'intero sistema, ho cercato di progettarlo il più semplice possibile.
Passaggio 2: progettazione elettronica
Il sistema è controllato da 2 arduino pro mini. Per rendere leggera la parte controllata, ho progettato il PCB del driver del motore con 3 circuiti integrati del driver del motore L9110s. Puoi controllare il layout del PCB qui. 2 arduino stanno comunicando tramite IIC. Per quanto riguarda la fonte di alimentazione, ho scelto una batteria 18650 lion di Panasonic. Funziona con 3200 mAh a 3,7 V, la batteria è sufficiente per consentire al pesce di funzionare per 30 minuti solidi. Per l'ulteriore sviluppo, sto pensando di utilizzare un lampone pi zero per alcune attività più complicate come la visione artificiale e il controllo wireless, tuttavia questa parte è ancora incompleta.
Passaggio 3: controllo
La postura di nuoto dei pesci è vitale per la velocità del nuoto. Come puoi vedere nella demo, attualmente ho terminato il controllo PID di ogni giunto. Il dispositivo master gestisce la posizione dei pesci e li invia allo slave che controlla il motore in tempo reale.
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