LittleArm Big: un grande braccio robotico Arduino stampato in 3D: 19 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:03

LittleArm Big è un braccio robotico Arduino completamente stampato in 3D. Il Big è stato progettato da Slant Concepts per essere un valido braccio robotico 6 DOF per l'istruzione di livello superiore e i produttori.

Questo tutorial descrive tutto l'assemblaggio meccanico di LittleArm Big.

Tutto il codice e i file sono disponibili sul sito Web di LittleBots.

Puoi anche acquistare l'hardware e l'elettronica per il Big qui.

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Passaggio 1: parti e strumenti

Tutte le parti per LittleArm Big sono incluse nel kit.

Passaggio 2: collegare i polloni

Passaggio 3: inserire il servo di base

Fai passare il cavo del servo attraverso il tunnel fuori dal retro dello slot del servo.

Avviare il servo nella fessura angolata in modo che il lato del cavo sia piombato. Quindi premere con decisione per impostare il servo.

Utilizzare 2-4 viti di montaggio servo lunghe per fissare il servo nella base. Inserire le viti a forma di stella

Utilizzare una squadretta del servo per ruotare delicatamente il servo completamente in senso orario. Quindi rimuovere il corno. (I servi hanno un raggio di movimento di soli 180 gradi)

Passaggio 4: preparare il giogo della spalla

Inserire una squadretta del servo nella fessura sul giogo della spalla. Fissare con due viti corte di montaggio della squadretta del servo

Passaggio 5: preparare la parte superiore del braccio

1. Fai passare il filo attraverso il foro sul lato dello slot del servo
2. Condurre con il lato del cavo del servo e impostarlo nella depressione del servo. (Per consentire al servo di entrare più facilmente puoi limare i bordi dello slot del servo)
3. Ripetere per il servo partner.

È possibile utilizzare un martello di gomma per impostare delicatamente i servi. NON colpire l'armatura del servo con il martello

Nota: l'estremità del braccio superiore con la piccola protuberanza è l'articolazione superiore o del gomito. Il grande nocciolo è l'articolazione della spalla

1. Ruota completamente il servo della spalla in senso antiorario
2. Ruota il servo a gomito completamente in senso orario
3. Sebbene non sia necessario, puoi utilizzare 2 viti per servo per fissare i servo nelle loro fessure. Sfalsare le posizioni delle viti.

Passaggio 6: preparare il polsino del polso

1. Fai passare il cavo del servo attraverso il foro nella parte posteriore dello slot del servo.
2. Imposta il servo nello slot del servo
3. Fissare con 2 viti di montaggio servo corte
4. Utilizzare una squadretta del servo di riserva per ruotare DELICATAMENTE il servo completamente in senso orario

Passaggio 7: preparare il giogo del polso

1. Imposta la squadretta del servo nella fessura sul Wrist Yoke
2. Attacca la staffa da polso al servo della staffa da polso in modo che il quadrilatero punti a destra e la freccia punti a sinistra.

Passaggio 8: preparare l'estremità del polso

Imposta il servo nell'estremità del polso. Se è difficile rimuovere un adesivo dal lato del servo. Non c'è bisogno di viti.

Passaggio 9: preparare la pinza

1. Applicare schiuma adesiva alle scanalature sulle punte delle dita della pinza. Oppure fai scorrere una goccia di colla a caldo lungo i polpastrelli delle dita.
2. Premi il servo nel Gripper Palm
3. Ruota DELICATAMENTE il servo completamente in senso orario
4. Fissare il dito della pinza del servo. Posizionare prima il foro dell'armatura sul servo, quindi premere l'altro lato della pinza sul perno di rotazione. FARE ATTENZIONE a non allargare troppo gli ingranaggi delle dita o potrebbero rompersi.
5. Applicare l'Idler Finger in modo simile. Assicurarsi che gli ingranaggi delle dita ingranano in modo che le dita siano simmetriche.
6. Chiudere saldamente le dita e applicare la squadretta del servo.
7. È possibile utilizzare una vite di montaggio del servo corta per fissare la squadretta al dito. MA questo può causare danni al servo se il dito è bloccato. Consigliamo di lasciare il clacson sciolto.

Passaggio 10: collegare la pinza all'estremità del polso

1. Premere il polso nella fessura sulla pinza.
2. Fai passare il filo della pinza attraverso l'anello di organizzazione del polso.
3. Incolla a caldo il filo della pinza nella piccola depressione del palmo della pinza

Passaggio 11: unire gomito e polsino

1. Fai passare il cavo del servo del bracciale attraverso i fori del bracciale e del giogo del gomito
2. Applicare la colla a caldo al canale alla base del giogo del gomito e quindi premere il giogo sul polsino in modo che le fessure del filo si allineino

Passaggio 12: unire polso e pinza

1. Collegare la pinza e l'estremità del polso al giogo del polso. Guidare con l'armatura del servo.
2. Posizionare il polso a un angolo di 90 gradi rispetto alla staffa del polso e applicare la squadretta del servo come mostrato. Fissare con vite.

Passaggio 13: unire l'avambraccio con l'avambraccio

1. Ricorda che la piccola protuberanza sull'avambraccio è la protuberanza di rotazione del gomito
2. Collega il gomito e l'avambraccio. Guida con l'armatura del servo
3. Ruota l'avambraccio all'estremo in senso orario e applica il mozzo del servo circolare
4. Allineare i fori del mozzo del servo con quelli del giogo del gomito.
5. Una singola vite corta di montaggio del servo è sufficiente per fissare il mozzo a gomito in una delle due posizioni

Passaggio 14: cavi in esecuzione

1. Far passare i servi della pinza e dell'estremità del polso attraverso il canale del polsino del polso. Lasciare allentato in modo che il movimento non sia compromesso

2. Collegare le prolunghe del cavo lungo (50 cm) ai servi della pinza, dell'estremità del polso e del polsino.

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3. Far passare i cavi del servo attraverso il braccio nel seguente ordine

• Servo a gomito
• Polsino Servo
• Servo all'estremità del polso
• Servo pinza

4. Al termine, tutti i cavi dovrebbero passare attraverso il braccio superiore con la parte superiore allentata per consentire il movimento.

5. Infilare tutti i fili attraverso il giogo della spalla e la base.

Passaggio 15: attaccare la spalla

Avvolgere i fili attraverso il lato in senso orario della base e applicare la spalla come mostrato alla base.

Passaggio 16: collegare il braccio alla base

1. Collega la spalla al giogo della spalla. Piombo con servo armatura
2. Posizionare il braccio superiore a un angolo di 90 gradi rispetto alla base e applicare la squadretta del servo
3. È possibile utilizzare una vite di montaggio servo corta per fissare il clacson e migliorare la precisione del braccio. Ma non è necessario.
4. A questo punto il braccio dovrebbe essere puntato verso il basso ea destra come mostrato.

Passaggio 17: elettronica

1. Inserisci la scheda nella scatola dell'elettronica in modo che l'adattatore di alimentazione e la connessione USB puntino verso i fori corrispondenti nella scatola.
2. Fissa la scheda con le 4 viti per scheda Arduino.
3. Collegare il cavo di prolunga del servo corto (10 cm) al cavo del servo della spalla.
4. Infilare tutti i cavi del servo attraverso il coperchio della scatola dell'elettronica.

Passaggio 18: Elettronica 2

1. Collegare i cavi del servo secondo lo schema.
2. Sigillare la scatola dell'elettronica

È più facile identificare i servi in base alla lunghezza del cavo.

Passaggio 19: finito

Il braccio è finito! Basta caricare il codice Arduino e connettersi a una delle app. (Nota: assicurati che il Bluetooth non sia connesso durante il caricamento di Arduino Sketch. Il Bluetooth e l'USB interferiscono tra loro.)

Puoi scaricare il codice Arduino e il software desktop qui.

Ecco l'app Bluetooth.