Auto robotica per evitare ostacoli: 9 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Come costruire un robot per evitare gli ostacoli

Passaggio 1: scatola nera

il primo passo ho usato una scatola nera come base per il mio robot.

Passaggio 2: Arduino

L'Arduino è il cervello di tutto il sistema e orchestra i nostri motori

Passaggio 3: collegare Arduino a Blackbox

Ho attaccato l'arduino alla scatola nera usando la colla a caldo

Passaggio 4: sensore a ultrasuoni

Per realizzare un robot in grado di muoversi da solo abbiamo bisogno di una sorta di input, un sensore che si adatti al nostro obiettivo. Un sensore a ultrasuoni è uno strumento che misura la distanza da un oggetto utilizzando onde sonore ultrasoniche. Un sensore a ultrasuoni utilizza un trasduttore per inviare e ricevere impulsi ultrasonici che trasmettono informazioni sulla vicinanza di un oggetto

Passaggio 5: collegamento breadboard del sensore ad Arduino

Ho usato i fili per collegare la breadboard a arduino.

Fai attenzione che il tuo sensore ping potrebbe avere una disposizione dei pin diversa, ma dovrebbe avere un pin di tensione, un pin di terra, un pin di attivazione e un pin di eco.

Passaggio 6: protezione motore

Le schede Arduino non possono controllare da sole i motori cc, perché le correnti che stanno generando sono troppo basse. Per risolvere questo problema utilizziamo gli schermi motore. Lo schermo motore ha 2 canali, che consentono il controllo di due motori CC, o 1 motore passo-passo. … Indirizzando questi pin è possibile selezionare un canale motore da avviare, specificare la direzione del motore (polarità), impostare la velocità del motore (PWM), arrestare e avviare il motore e monitorare l'assorbimento di corrente di ciascun canale

Passaggio 7: collegamento di Motor Shield ad Arduino

Basta collegare lo scudo del motore all'arduino con i fili del sensore schiacciati dentro

Passaggio 8: collegamento dei 4 motori e delle batterie allo schermo

Ogni Motor Shield ha (almeno) due canali, uno per i motori e uno per una fonte di alimentazione, collegarli l'uno rispetto all'altro

Passaggio 9: programmare il robot

esegui questo codice

#include #include

NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

AF_DCMotore motore1(1, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMotore motore2(2, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMotore motore3(3, MOTOR34_1KHZ); AF_DCMotore motore4(4, MOTOR34_1KHZ); Servo mio servo;

#definire TRIG_PIN A2 #definire ECHO_PIN A3 #definire MAX_DISTANCE 150 #definire MAX_SPEED 100 #definire MAX_SPEED_OFFSET 10

booleano goesForward=false; distanza int = 80; int speedSet = 0;

void setup() {

mioservo.attach(10); mioservo.write(115); ritardo (2000); distanza = readPing(); ritardo(100); distanza = readPing(); ritardo(100); distanza = readPing(); ritardo(100); distanza = readPing(); ritardo(100); }

void loop() { int distanzaR = 0; distanza intL = 0; ritardo(40); if(distanza<=15) { moveStop(); ritardo(50); tornare indietro(); ritardo(150); moveStop(); ritardo(100); distanzaR = lookRight(); ritardo(100); distanzaL = lookLeft(); ritardo(100);

if(distanzaR>=distanzaL) { turnRight(); moveStop(); }else { turnLeft(); moveStop(); } }else { moveForward(); } distanza = readPing(); }

int lookRight() { mioservo.write(50); ritardo(250); int distanza = readPing(); ritardo(50); mioservo.write(100); distanza di ritorno; }

int lookLeft() { myservo.write(120); ritardo(300); int distanza = readPing(); ritardo(100); mioservo.write(115); distanza di ritorno; ritardo(100); }

int readPing() { delay(70); int cm = sonar.ping_cm(); if(cm==0) {cm = 200; } restituisce cm; }

void moveStop() { motor1.run(RELEASE); motor2.run(RELEASE); motor3.run(RELEASE); motor4.run(RELEASE); } void moveForward() {

if(!goesForward) { goesForward=true; motore1.run(AVANTI); motore2.run(AVANTI); motore3.run(AVANTI); motor4.run(AVANTI); for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2) { motor1.setSpeed(speedSet); motor2.setSpeed(speedSet); motor3.setSpeed(speedSet); motor4.setSpeed(speedSet); ritardo(5); } } }

void moveBackward() { goesForward=false; motore1.run(INDIETRO); motore2.run(INDIETRO); motore3.run(INDIETRO); motor4.run(BACKWARD); for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2) { motor1.setSpeed(speedSet); motor2.setSpeed(speedSet); motor3.setSpeed(speedSet); motor4.setSpeed(speedSet); ritardo(5); } void turnLeft() { motor1.run(BACKWARD); motore2.run(INDIETRO); motore3.run(AVANTI); motor4.run(AVANTI); ritardo (500); motore1.run(AVANTI); motore2.run(AVANTI); motore3.run(AVANTI); motor4.run(AVANTI); }

void turnLeft() { motor1.run(BACKWARD); motore2.run(INDIETRO); motore3.run(AVANTI); motor4.run(AVANTI); ritardo (500); motore1.run(AVANTI); motore2.run(AVANTI); motore3.run(AVANTI); motor4.run(AVANTI); }