Baby MIT Cheetah Robot V2 autonomo e RC: 22 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:01

Progetti Tinkercad »

Very Very Sorry Ora ho trovato solo il design delle gambe in tinkercad ha problemi, grazie a Mr.kjellgnilsson.kn per il controllo e per informarmi. Ora cambia il file di progettazione e carica. Si prega di controllare e scaricare. Coloro che già scaricano e stampano sono molto molto dispiaciuto, non me ne accorgo mai e non so come cambia.

In realtà funziona anche il design precedente, ma il giunto è molto sottile e si rompe mentre si fa un passo veloce.

Baby MIT Cheetah Robot è la versione precedente di questo robot. Ho fatto molte modifiche in questa versione. Ma ancora di più voglio fare. Ma questa versione è molto molto semplice da progettare per chiunque. Nella versione precedente il corpo è fatto di legno ma in questa versione ho stampato in 3D il corpo, quindi se qualcuno vuole questo robot è molto molto facile da fare. Basta scaricare e stampare il corpo e la gamba, quindi avvitare i servi.

Ho in programma la copertura superiore dopo aver completato il progetto, ma attualmente a causa del blocco statale non riesco a ottenere la copertura dal fornitore. Anche se sembra carino trasportare due batterie come la massa della mucca robot nello stomaco.

Questo non è aggiornato dal vecchio alla sua costruzione completamente nuova. Quindi tutti i passaggi sono inclusi in questo istruibile, non vuoi fare riferimento agli istruttori della versione1.

Cambiamenti importanti Fatto

1) Il corpo è stampato in 3D.

2) Il suo controllo Bluetooth e autonomo.

3) Funzionamento a batteria (la potente batteria 18650 2Nos consente di funzionare per lunghe ore, dall'inizio della progettazione al completamento lo provo per più di 2 ore ma funziona ancora a batteria).

4) Molte modifiche nel programma arduino, siamo in grado di modificare la velocità di movimento. Se abbiamo il piede per il robot, non cade mai e in quel momento cambia la variabile smoothdelay nel programma e anche noi vediamo camminare al rallentatore.

Passaggio 1: materiali necessari

Materiali richiesti

1) Arduino nano - 1 n.

2) Modulo bluetooth Arduino HC-05 - 1 n.

3) Servo MG90S - 9 n.

4) Sensore a ultrasuoni HC-SR04 - 1No

5) Stampa 3D Body 1 Nos e Legs 4 Sets.

6) Supporto per sensore a ultrasuoni - 1 No

6) Regolatore di tensione da CC a CC LM2596. - 1No

7) Batteria 3.7V 18650 - 2 nas

8) Portabatterie singolo 18650 - 2 nas

9) Interruttore ON/OFF.

10) Vite M2 X 10 mm con dado - 32 n.

11) Scheda PCB semplice a doppio lato.

12) Pin Header maschio e femmina.

13) Fili.

Passaggio 2: gamba di stampa 3D

Usa Tinkercad per progettare le gambe e il corpo. E stampalo in 3D in A3DXYZ.

Passaggio 3: corpo di stampa 3D

Scarica i file Tinkercad e stampalo. Alcuni fori vengono inseriti nel corpo durante il fissaggio e il cablaggio.

Passaggio 4: pianificazione e sviluppo del circuito

Come da piano vogliamo pilotare 9 servi. Quindi uso i pin digitali da 2 a 10. Collega il pin ai pin del servo usando il connettore maschio. Arduino TX RX è collegato a bluetooth RX e TX, il sensore a ultrasuoni Echo e Trigger è collegato ai pin A2 e A3 e l'alimentazione per bluetooth e sensore a ultrasuoni è fornita da arduino 5V. Per Arduino Vin è fornito direttamente da 2 batterie da 3,7V 18650. Per i servi Alimentazione fornita dallo stesso 18650 ma tramite regolatore di tensione LM2596.

Io uso PCB a doppio lato per fare scudo. Mentre si utilizza il PCB a doppio lato, fare attenzione durante la creazione di tracce nel PCB, il piombo fuso passa attraverso i fori e riempie il lato successivo. Usa i pin dell'intestazione femmina nel PCB a doppio lato per collegare l'arduino nano e sul lato opposto della scheda usa i pin dell'intestazione maschio per collegare i servi, ho saldato 12 connettori maschi da 2 a 13. Saldare i pin dell'intestazione femmina per collegare l'HC- 05 modulo bluetooth sulla scheda. E pin di intestazione maschio per sensore a ultrasuoni. Quattro pin di testata maschio da GND, Vin dell'arduino, dummy e l'ultimo per i servi vin. Il circuito è molto piccolo.

Passaggio 5: assemblare la gamba

Ci sono 7 pezzi in un unico set gamba. Come saggi 4 set disponibili. Unisci i collegamenti delle gambe in cui due pezzi collegati al servo hanno una fessura per la squadretta del servo sul lato posteriore e la sua lunghezza da foro a foro è di 30 mm. e i pezzi di collegamento sono 6 cm da un foro all'altro. Nel modello 3D ho impostato solo uno spazio di differenza di 0,1 mm per i collegamenti, quindi è molto stretto. Uso la carta abrasiva fine per aumentare la dimensione del foro e fissare i collegamenti. Prima unire il lato sinistro e poi il lato destro e poi il fondo. Ora utilizzare la vite superiore come tappo per tenere i collegamenti. Unisciti a tutti e quattro i set.

La vite come pezzo di plastica si estende fino al lato posteriore dei collegamenti. Utilizzare feviquick (liquido di fissaggio rapido) per incollare il supporto in modo permanente con le gambe. Fai attenzione mentre incolli, non lasciare che il feviquick scorra all'interno delle giunture mobili. Quindi incollare completamente la squadretta del servo su entrambi i lati della gamba. Ora controlla e trova che il movimento è corretto. I collegamenti sono spessi 5 mm quindi è difficile.

Passaggio 6: cambiamenti nel corpo

Durante la progettazione del corpo ho dimenticato il cablaggio e il fissaggio del pcb, perché ho intenzione di non utilizzare la canna fumaria per i fissaggi principali. Quindi metti un foro da 2 mm per il cablaggio con l'etichetta del cavo in pvc. Metti il PCB e LM2596 sulla parte superiore del corpo e segna per il foro. All'inizio non prevedo il servo della testa (solo piano per il sensore a ultrasuoni). Quindi prendi una piccola fessura nella parte anteriore per il fissaggio del servo.

Passaggio 7: servi a vite con piano

Il primo passo è riparare i servi. Questo progetto ha 9 servi. Pin di connessione pin dei servi, nome nel programma arduino e posizione contrassegnata nella prima immagine. Uso una vite e un dado M2 X 10 mm (all'inizio si tratta di una vite in nichel, ma mentre si vede la forza della gamba mentre si cammina, sento che la vite e il dado vengono utilizzati, quindi è molto stretto e non si danneggia mentre si cammina). Avvitare tutti i servi come da foto e come da pin numero incollare a caldo i connettori dei servi uno dopo l'altro. Quindi è molto facile da collegare e anche nessuna possibilità di cambiare i pin.

Passaggio 8: circuiti a vite

Metti lo scudo sopra il corpo e avvitalo nei bordi con il corpo su tutti e quattro i lati nella fessura. Segna una linea centrale nel corpo e mantieni il centro del circuito con il centro del corpo. Avvitare la scheda del regolatore da CC a CC LM2596 sul lato posteriore del corpo.

Passaggio 9: cablaggio e controllo dell'alimentazione

L'interruttore di alimentazione ON/OFF che ho ottenuto è l'opzione a vite sulla parte anteriore. Quindi ho tagliato un piccolo pcb semplice e lego l'interruttore in quel pcb e lo colla a caldo. Ora fai un foro di 2 mm su entrambi i lati nel pcb. Segna quel buco nella parte posteriore del corpo e perforalo. Avvitare l'interruttore con bullone e dado da 2 mm. Saldare il cavo positivo della batteria attraverso questo interruttore all'ingresso del regolatore da cc a cc dell'LM2596.

Passaggio 10: sotto Posto di lavoro di sviluppo

Il mio posto di lavoro (anche la mia camera da letto) al momento dello sviluppo del robot ghepardo. Guarda il cucciolo di ghepardo al centro che sta crescendo. Puoi rintracciare gli strumenti intorno a me. Organizzarlo dopo il lavoro di notte 3 è il compito difficile.

Passaggio 11: fissaggio della testa (fissaggio del sensore a ultrasuoni)

Il supporto per ultrasuoni è disponibile online. Ma il supporto per la vite del clacson è per la vite del servo SG90. Quindi aumento la dimensione del foro del supporto e avvito la squadretta del servo con il supporto del sensore a ultrasuoni. Realizzare un'estensione del cavo del pin dell'intestazione da femmina a femmina a 4 fili. Testata maschio già saldata nella schermatura con cablaggio per ultrasuoni. Metti il servo della testa a 90 gradi e collega il clacson con il supporto del sensore e avvitalo saldamente.

Passaggio 12: bilanciare il corpo con la batteria

Già il centro del corpo è segnato nel corpo con un pennarello. Sollevare il corpo con un cacciavite su entrambi i lati della marcatura. Posiziona due portabatterie con batterie su entrambi i lati dello scudo e spostalo indietro in modo che il corpo sia dritto. Quindi segna il carattere e il bordo posteriore del supporto. Metti due fori da 2 mm sul fondo del supporto della batteria e segnalo sul corpo. Avvitare il supporto della batteria con un bullone e un dado da 2 mm x 10 mm.

Passaggio 13: correggere il cablaggio

Prendi i cavi anteriori da un lato e quelli posteriori dall'altro. Ordinare i fili e utilizzare tag cavo in pvc, legare i fili con i fori già inseriti nel corpo. Non lasciare alcun filo liberamente. Ora il corpo con servi, PCB e batteria è pronto.

Passaggio 14: fissaggio delle gambe

Crea un semplice programma Arduino e imposta i servi nella seguente posizioneLeg1F = 80 gradi

Leg1B = 100 gradi

Leg2F = 100 gradi

Leg2B = 80 gradi

Leg3F = 80 gradi

Leg3B = 100 gradi

Leg4F = 100 gradi

Gamba4B = 80

Servomotore = 90

grado fissare il gambale ai servi come mostrato in figura (posizionare il collegamento da 30 mm parallelo al corpo) e avvitarlo saldamente.

Passaggio 15: finito Baby MIT Cheetah

Passaggio 16: codice Android

Scarica il file apk da qui

Scarica il file aia da qui

È un programma molto semplice sviluppato in Android con MIT App Inventor. Tutti i pulsanti inviano un carattere come da immagine di stampa e rilascio. Finora 21 caratteri utilizzati per ogni azione. Quando arduino ha ricevuto questo carattere tramite bluetooth, funziona secondo il carattere ricevuto.

Scarica l'app da Google Drive facendo clic sul link sopra e installala sul cellulare.

Passaggio 17: chiavi da Android

Di seguito è riportato l'elenco dei caratteri inviati da Arduino

G Anteriore sinistro F Anteriore I Anteriore destro L Sinistra S Stop R Destra H Indietro sinistra B Indietro J Indietro destra U Su D Giù W Solo davanti giù X Solo dietro giù Y Solo davanti SU Z Solo dietro SU O Fullstand P Fullshit C Check V Hai M Manuale A Auto

Passaggio 18: eseguire l'app Android

Nel cellulare, accendi il Bluetooth e apri Baby Cheetah V2. Fare clic su Bluetooth e selezionare arduino bluetooth HC-05. Si apre la schermata di controllo. Nuova aggiunta nella schermata di controllo rispetto alla versione uno è. Automatico e manuale, se si passa ad automatico, tutti gli altri pulsanti non possono essere utilizzati. Passa alla modalità manuale per attivare il controllo.

Passaggio 19: codice Arduino

Scarica il codice arduino da Google Drive

L'obiettivo principale del programma arduino è mantenere il corpo nella stessa posizione anche camminando e girandosi. Per quell'angolo del movimento della gamba viene calcolato in ogni altezza e messo in una matrice multidimensionale. Secondo i comandi ricevuti dall'androide il programma controlla l'array e muove la gamba in quella direzione. Quindi il corpo è alla stessa altezza mentre si cammina e si gira. Il ghepardo cammina in modo divertente come la gamba anteriore a tutta altezza e la gamba posteriore completamente abbassata. Come versetto saggio saggio. Allo stesso modo, funziona anche a tutte le altezze.

Passaggio 20: modifiche principali ad Arduino

Velocità di movimento

Nella versione precedente non è previsto il servocomando quindi il servo si muove alla sua massima velocità. Ma in questa versione è stata scritta una procedura separata per il controllo della velocità dei servi. Quindi l'intero programma viene modificato inizializzando la posizione del servo che si desidera passare alla procedura. Viene registrata l'ultima posizione di tutti i servomotori a 8 gambe e con la nuova posizione si trova la differenza massima di tutti gli 8 motori. Con quella differenza massima dividi tutti i passaggi che vuoi spostare individualmente e con un ciclo for ripetuto per i passaggi massimi con ritardo, qui cambiamo la velocità della gamba.

Autonomo

Quando cambi la modalità automatica in Android. Esecuzione automatica impostata su true in arduino. Nella modalità autonoma il robot si muove automaticamente con l'aiuto del sensore a ultrasuoni.

Come funziona

1) Per prima cosa il robot va in posizione di massima posizione.

2) Andare avanti e controllare la distanza degli ostacoli dal robot.

3) Se la distanza è superiore a 5 cm, il suo fronte cammina altrimenti si ferma.

4) Per prima cosa riduce l'altezza fino a 4 gradini uno per uno.

5) Se l'ostacolo è solo un cancello non ha mai trovato ostacolo ad altezza ridotta, quindi avanza scricchiolando. Dopo qualche movimento fisso si alza e ripete l'azione.

6) Anche sceso a 1 altezza e trovato l'ostacolo, si ferma di nuovo all'altezza di riempimento (5a posizione)

7) Ruotare il grado della testa da 90 a 0 e annotare la distanza e girare la testa di 180 gradi e annotare la distanza. Quindi vai a 90 gradi.

8) Fare riferimento alla distanza dal lato sinistro e alla distanza dal lato destro, girare nella direzione con la lunga distanza.

9) Dopo il turno, vai in avanti e vai al passaggio 2.

Passaggio 21: video autonomo

Apri l'app e connetti il robot e fai clic sulla modalità automatica (l'uomo nell'app cambia in robot). Ora vedi il movimento, vai avanti e vedi un ostacolo e riduci la sua altezza passo dopo passo, anche se ha un ostacolo. Quindi si alza e vede a sinistra e a destra, sul lato sinistro ho messo un cartone ondulato. Quindi il lato destro ha una lunga strada e gira a destra e cammina.

Passaggio 22: Baby Cheetah in RC Action

Anche attraverso la modalità autonoma è molto carino. Ai bambini piace giocare con il controllo. Ecco alcuni video con l'azione divertente del robot. Dice "hai by show leg" e "shackheads". L'abbinamento nero arancio è come da tutti. Ho pianificato la copertura superiore solo dopo aver sistemato la testa e il design, ma a causa del blocco non riesco a ottenere la copertura superiore. Quando il lavoro di copertina è stato completato, metto un servizio fotografico e lo carico qui.

Grazie per aver seguito il mio progetto.

Molto di più da godere……………Non dimenticate di commentare e incoraggiarmi amici

Premio della Giuria all'Arduino Contest 2020