Come installare ROS: 6 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 09:59

In questo tutorial imparerai come installare ROS.

Robot Operating System (ROS) è un middleware di robotica open source e lo utilizzerai per controllare il tuo Arduino. Se sei interessato a saperne di più visita:

Forniture

1. Sistema operativo basato su Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial) installato come sistema operativo principale o su VirtualBox
2. VirtualBox (qualsiasi versione)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Passaggio 1: installa VirtualBox

1. Vai su www.virtualbox.org e scarica la versione più recente di VirtualBox per il sistema operativo che stai utilizzando

2. Installa VirtualBox

3. Scarica Ubuntu 16.04 (Xenial) come file ISO -

Requisiti PC consigliati:

• Processore dual core da 2 GHz o superiore
• Memoria di sistema da 2 GB
• 25 GB di spazio libero sul disco rigido

4. Esegui VirtualBox e crea una nuova VM (macchina virtuale)

5. Assegna un nome al sistema operativo guest - Ubuntu (versione)> fai clic su Avanti [Immagine 1]

6. Assegna la RAM per il SO guest - preferibilmente metà della dimensione della RAM che hai sul tuo PC (ad esempio per 16 GB di RAM imposterai 8, 192 MB)> fai clic su Avanti [Immagine 2]

7. Crea un disco rigido virtuale [Immagine 3]

8. Selezionare VDI > fare clic su Avanti [Immagine 4]

9. Configurazione del tipo di VD (disco virtuale) > Selezionare uno spazio di archiviazione di dimensioni fisse > fare clic su Avanti [Immagine 5]

10. Come detto si consigliano almeno 25 GB di spazio libero (consiglio almeno 30 GB solo per essere sicuri di avere abbastanza spazio per tutti i programmi che utilizzerai) > fai clic su Avanti [Immagine 6]

11. Crea la macchina virtuale

Passaggio 2: configurazione della macchina virtuale

1. Vai su Impostazioni [Immagine 1]

2. Passare alle opzioni di archiviazione a sinistra

3. Selezionare Controller:IDE e inserire l'immagine Ubuntu scaricata (ISO) > fare clic su OK [Immagine 2]

4. Configura la configurazione video > vai all'opzione Display a sinistra

5. Imposta la memoria video nella scheda dello schermo al massimo> fai clic su OK [Immagine 3]

6. Configura le impostazioni di sistema > vai all'opzione Sistema a sinistra

7. Imposta Processori nella scheda Processore sulla metà di quelli esistenti> fai clic su OK [Immagine 4]

FACOLTATIVO: Configura la cartella condivisa> vai all'opzione Cartella condivisa a sinistra> fai clic su Aggiungi cartella sul lato destro della finestra> seleziona la cartella che desideri utilizzare> fai clic su OK [Immagine 5]

8. Ora sei pronto per lanciare la tua VirtualMachine!

Passaggio 3: avvio e installazione di Ubuntu su VirtualBox

1. Quando VirtualMachine si avvia, apparirà una finestra che ti chiederà di provare Ubuntu o installare Ubuntu

2. Seleziona Installa Ubuntu

3. Dopo aver selezionato Installa Ubuntu, vedrai la finestra successiva che ti chiede di scaricare gli aggiornamenti durante l'installazione di Ubuntu o di installare software di terze parti. Considerando che stai utilizzando VirtualBox, puoi ignorarlo o selezionare la prima opzione> fai clic su Continua

4. Selezionare il tipo di installazione > La prima opzione, Cancella disco e installa Ubuntu, va bene perché hai installato Ubuntu su VirtualBox > fai clic su Continua

5. Imposta il fuso orario

6. Imposta il layout della tastiera

7. Imposta le informazioni di accesso (il tuo nome, nome utente, password ecc.)

8. Ubuntu ora verrà installato

9. Dopo il riavvio, sarai pronto per usarlo!

BUONO A SAPERSI: A volte c'è un problema comune con la risoluzione di Ubuntu e VirtualBox. Ecco le istruzioni su come risolverlo:

Apri Terminale > Digita:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Se questo non risolve il problema, prova questo:

Barra delle schede di VirtualBox > Dispositivi > Inserisci immagine CD Guest Additions… [Immagine 1]

All'interno della finestra che contiene la tua macchina virtuale puoi andare a una delle opzioni del menu e selezionare per installare le aggiunte guest. Verrà montato un CD nella macchina virtuale da cui sarà possibile eseguire gli script di installazione. Una volta completata l'installazione e riavviato Ubuntu, Ubuntu sarà in grado di rilevare la risoluzione dello schermo del sistema operativo host e regolarla automaticamente.

Passaggio 4: installa ROS Kinetic Kame

Come discusso, ROS non è un sistema operativo, ma ha bisogno di un sistema operativo host per funzionare. Ubuntu Linux è il sistema operativo preferito per l'installazione di ROS.

1. Vai su

2. Seleziona il ROS Kinetic Kame

3. Seleziona la tua piattaforma (Ubuntu)

4. Verrai trasferito su

5. Tutto quello che devi fare è aprire un Terminale e seguire i passaggi di installazione sul sito

OPPURE PUOI SEGUIRE LE ISTRUZIONI DA QUI:

1. Apri terminale

2. Configura il tuo computer per accettare software da packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configura le tue chiavi:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Assicurati che l'indice del tuo pacchetto Debian sia aggiornato:

sudo apt-get update

5. Installazione completa del desktop:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Configurazione dell'ambiente:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. Per installare strumenti e altre dipendenze per la creazione di pacchetti ROS, eseguire:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Prima di poter utilizzare molti strumenti ROS, dovrai inizializzare rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

aggiornamento rosdep

Passaggio 5: installa Arduino IDE

1. Scarica l'ultimo software Arduino sul tuo Ubuntu >

2. Consiglierei di scaricare Linux a 32 bit perché a volte 64 bit possono causare problemi durante l'installazione su VirtualBox Ubuntu

3. Il file è compresso e bisogna estrarlo in un'apposita cartella, ricordando che da lì verrà eseguito. (Preferibilmente estrarlo nella cartella Download)

4. Apri la cartella arduino-1.x.x appena creata dal processo di estrazione e individua il file install.sh> fai clic con il tasto destro su di esso e scegli Esegui in Terminale dal menu contestuale.

5. Il processo di installazione terminerà rapidamente e dovresti trovare una nuova icona sul desktop

6. Se non trovi l'opzione per eseguire lo script dal menu contestuale, devi aprire una finestra di Terminale e spostarti nella cartella arduino-1.x.x

ls

Download di cd

cd arduino-1.x.x // x.x. è la tua versione di Arduino

7. Digita il comando

./install.sh

8. Attendi il completamento del processo.

9. Dovresti trovare una nuova icona sul desktop

Passaggio 6: inclusione della libreria ROS

1. Devi prima creare una cartella dell'area di lavoro ROS (normalmente, questa si trova nella cartella principale di Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Ora passa alla cartella /src

cd catkin_ws/src

3. Inizializza un nuovo spazio di lavoro ROS

catkin_init_workspace

4. Dopo aver inizializzato l'area di lavoro catkin, puoi creare l'area di lavoro, passare dalla cartella /src alla cartella catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Costruisci lo spazio

~/catkin_ws catkin_make

6. Ora puoi vedere alcune cartelle oltre ai file src nella tua cartella catkin_ws (la cartella src è dove sono conservati i nostri pacchetti)

7. Su un terminale, passa alla cartella home e seleziona il file.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Aggiungi la seguente riga alla fine del file.bashrc (dopo l'ultima riga "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

sorgente ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Forniamo questo file in Terminale (copia questa stessa riga e incollala in un Terminale)

10. Ora, quando usiamo qualsiasi terminale, possiamo accedere al pacchetto all'interno di questo spazio di lavoro

11. Dopo aver creato l'eseguibile di destinazione in locale, eseguire il comando seguente per installare l'eseguibile:

catkin_make install

12. Puoi installare rosserial per Arduino eseguendo:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Nei passaggi seguenti, è la directory in cui l'ambiente Linux Arduino salva i tuoi schizzi. In genere questa è una directory chiamata sketchbook o Arduino nella tua home directory. ad esempio cd ~/Arduino/libraries

cd/librerie

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Dopo aver riavviato il tuo IDE, dovresti vedere ros_lib elencato sotto gli esempi