SimpleWalker: Robot da passeggio a 4 gambe e 2 servi: 7 passaggi

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:06

Arduino (proprio design con atmega88) robot a piedi controllato, realizzato con due servocomandi RC e 1 A4 di materiale in fogli

Passaggio 1: ottenere i materiali

materiali necessari: 1 foglio di compensato di betulla (4 mm) di 21 x 29,7 cm (A4) (questo può essere qualsiasi materiale, davvero. Puoi anche usare pezzi di scarto e tagliare le singole parti da loro) 2 servocomandi RC (dimensioni standard) con materiali di montaggio8 viti m2 x 8 inclusi dadi8 viti m3 x 12 inclusi dadi2 viti m3 x 101 contenitore batteria con clip, cavi4 batterie niMh (preferibilmente ricaricabili..visto che i servo usano un po' di energia) 1 scheda microcontrollore arduino o compatibile (cheapduino)

Passaggio 2: crea le parti

Le parti possono essere tagliate o segate da un foglio di materiale spesso 4 mm, come il vetro o il legno in policarbonato. In questo esempio ho usato compensato di betulla da 4 mm, che è stato tagliato usando un laser-cutter in un Fablab. Il pdf con le parti può essere ottenuto dalla pagina relativa al simpleWalker sul mio blog. Per la versione in policarbonato sul blog ho usato una sega a nastro al posto del laser cutter.

Passaggio 3: montare i servocomandi RC

I servo possono essere montati utilizzando 4 viti ciascuno. Usando il legno, saranno sufficienti viti autofilettanti. Altrimenti usa dadi e bulloni.

Passaggio 4: assemblare le gambe

Montare le piastre servo sulle piastre gambe utilizzando viti m2. Potrebbe essere necessario allargare un po' i fori praticati. Le viti m2 non richiedono molta forza, vengono utilizzate principalmente come segnaposto. La vite m3 centrale che fissa la gamba all'albero del servo sosterrà il carico. Non serrare ancora le viti m3 centrali. Per prima cosa devi scoprire la posizione centrale del servo nel software. Dopo aver centrato i servi (in codice arduino con un range servo di [0-180] significa scrivere il valore '80' sul servo) puoi montare le gambe ad angolo retto.

Passaggio 5: aggiungere l'elettronica e la batteria

Il portabatterie e la scheda del microcontrollore sono montati con nastro biadesivo. (quello con anima in schiuma). La scheda microcontrollore che è stata utilizzata è una versione breadboard di un design ispirato ad arduino che ho soprannominato "ottantotto" poiché utilizza il mega88. Puoi usare qualsiasi scheda microcontrollore che ti piace (un normale Arduino o Arduino nano o mini andrà bene). Puoi anche provare a costruire il design ottantotto su breadboard, come descritto nel wiki di ottantotto

Passaggio 6: caricare il programma

Il programma Arduino è molto semplice. Ho usato un dongle RS232 realizzato su breadboard per caricare il programma. Anche in questo caso lo schema, i sorgenti del bootloader ecc. possono essere trovati sul wiki. Lo schizzo di arduino:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};void setup(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} void loop(){for(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(forward[(2*n)+1]);delay(300);}}

Passaggio 7: ora accendi e lascia andare…

Guarda il robot in azione su youtube: tutte le risorse utilizzate in questo tutorial le puoi trovare sul mio blog su