Conversione del robot per camion RC: 5 passaggi (con immagini)

2024 Autore: John Day | [email protected]. Ultima modifica: 2024-01-30 10:05

Questo Instructable copre la conversione di un camion RC economico in una potente piattaforma di visione robotica in grado di seguire la palla, ecc.

Mi piace sempre vedere i progetti in giro per il mondo usando robot costosi, eseguendo complessi software di elaborazione della visione e sognando il giorno in cui avrei avuto il mio con cui giocare. Vincere alla lotteria o costruirne una a buon mercato? A buon mercato vince ogni volta. Dico a buon mercato, ma quello che intendo è a buon mercato. Dipende da quanto vuoi che sia complicato e da quanto hai in giro. Forse dovrebbe essere "economico rispetto a un robot Corrobot o Whitebox" (anche se hanno molte più funzionalità). Parti necessarie Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 per l'inclinazione della webcam Webcam Logitech Pro 9000 Sabertooth 2x10a controller di velocità Scheda di sistema del laptop Dell C610 + proc + memoria + convertitore wireless 12v - 19v per eseguire laptop da 12v SLA batteria 12v (ho usato un 12v SLA 7ah ma è un po' troppo pesante, forse un LIPO?) Convertitore RS232 - TTL (fatto in casa o Ebay) per Sabertooth Convertitore USB - RS232 per SSC-32 Unità di controllo remoto e telecomando (fatto in casa o Ebay) - questo è un failsafe quindi ho può interrompere l'alimentazione all'hub USB Sabertooth Ventola da 12 V Vecchio decoder satellitare: l'ho svuotato e l'ho usato come scatola per alloggiare tutto. Software Windows Xp Roborealm UltraVNC

Passaggio 1: approvvigionamento del camion RC

Un giorno, mentre navigavo su Ebay, mi sono imbattuto in nuovi monster truck RC che vendevano molto a buon mercato. La cosa interessante di loro era che avevano lo sterzo in stile carro armato invece del normale sterzo Ackerman come la maggior parte dei camion RC. Possono essere acquistati in Europa da Seben Racing e negli Stati Uniti da Amazon e sono chiamati "Skull Crusher" da Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKEcco alcuni video dei camion in azionehttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enHo avuto una buona sensazione robotica riguardo a questi ho chiesto alla mia dolce metà di procurarmene uno per il mio compleanno. Il camion è ENORME e viene fornito con un semplice controller di velocità che è piuttosto acceso/spento che proporzionale, tuttavia, era incredibile cosa si potesse ottenere con un modello così economico. Stock, girerà sul posto, salirà su tutti i tipi di oggetti e dislivelli. Ha sospensioni e ingranaggi indipendenti su ciascuna ruota e funziona con due piccoli motori. È MOLTO grande ed è arrivato in una scatola enorme. La costruzione è migliore del previsto per un modello così economico, ma le gomme sono una sorta di modanatura in PVC schiumoso. A parte questo, tanto spazio a bordo e molle ad ogni angolo. La trasmissione è ad ingranaggi in basso a 4 bracci articolati alle ruote.

Passaggio 2: spogliarsi

Il primo lavoro era smontarlo e rimuovere il vecchio controller di velocità e sostituirlo con un Sabertooth di Dimension Engineering. È necessario tagliare i condensatori del filtro elettrolitico dai motori poiché esploderanno sotto il controllo del motore PWM. Lascia i condensatori ceramici in posizione per filtrare un po' di rumore. La scocca si stacca facilmente e le luci si scollegano tramite un piccolo connettore. Ho tagliato il resto dei circuiti del controller e del ricevitore. Ho aggiunto temporaneamente il Sabertooth e l'ho impostato per la modalità RC e un vecchio set proporzionale a 27 Mhz che avevo in giro per testare. Tutto ok, mi sono divertito ancora di più a guidarlo con un corretto controllo proporzionale:)Si può muovere molto velocementehttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAE con il nuovo controller di velocità, anche molto lentamente !!https://www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Passaggio 3: aggiungere i cervelli

Il passo successivo è stato quello di aggiungere un cervello al sistema. Un vecchio laptop Dell C610 che avevo in giro è stato smembrato e la scheda di sistema, la memoria e il processore sono stati salvati per il robot. Un vecchio decoder satellitare è servito come custodia per il progetto e montato abbastanza facilmente sulla parte superiore del camion. Ho quindi montato la scheda di sistema e il controller Sabertooth all'interno, insieme a una batteria SLA 12V 7AH (appesa sotto l'involucro), convertitore DC-DC per alimentare il laptop da 12V e un failsafe. Il failsafe è un piccolo trasmettitore portachiavi da 433Mhz da tagliare la potenza ai motori se il robot dovesse decidere di fare una pausa per la libertà. È un semplice interruttore RC acquistato da Ebay molto a buon mercato e utilizzato per attivare l'alimentazione al Sabertooth. Ho anche aggiunto una piccola scatola dei fusibili da 12 V e ho collegato il tutto con un cavo di un vecchio alimentatore per PC. La mia webcam di 8 anni era spazzatura, quindi sono andato ho comprato un Logitech 9000 PRO, che è molto buono ed è arrivato su una base inclinabile che mi ha fatto pensare che potevo controllarlo dal laptop tramite un servo per inclinare la fotocamera mentre il robot regolava la sua distanza da un oggetto. Ho usato un Servo controller SSC-32 di Lynxmotion per pilotare il servo e collegare il controller al PC tramite un convertitore da USB a seriale (avevo già utilizzato la porta seriale COM1 del laptop per il controller del motore) Il laptop Dell ha solo una porta USB, quindi ho aggiunto un piccolo hub per consentire la connessione simultanea del modulo da USB a seriale e della webcam USB. Con il senno di poi, avrei cercato su Ebay una scheda di sistema per laptop con USB 2 anziché 1.1, ma era tutto ciò che avevo e funziona bene per ora. Il cavo da COM1 a Sabertooth deve avere un convertitore da seriale a TTL montato, puoi trovali su Ebay per meno di $ 10 o creane uno tuo come ho fatto io. Questo converte i livelli RS232 in un livello 5v inferiore adatto per gli ingressi del controller di velocità. Ho anche aggiunto un grosso interruttore di accensione/spegnimento e ho saldato un interruttore a pulsante remoto al pulsante di accensione del laptop. (Avrebbe potuto semplicemente praticare un foro nella custodia e utilizzare un pungolo). Una piccola ventola da 12 V è stata aggiunta alla custodia per aiutare a raffreddare la scheda di sistema del laptop che non è abituata a funzionare senza una custodia per dirigere il flusso d'aria. Il laptop aveva una scheda Wifi per consentirmi di controllare a distanza il robot da un altro laptop per effettuare regolazioni, ecc. senza dover collegare una tastiera/mouse/monitor al robot.

Passaggio 4: installazione del software

Ho installato i driver XP e Dell sul laptop e ho installato un software gratuito chiamato Roborealm che è un ottimo programma di elaborazione visiva destinato ad applicazioni robotiche che per caso ha un SCC-32 e un modulo Sabertooth integrati. Gioia !!

(Aggiornamento: Roborealm era gratuito, ma hanno iniziato a far pagare per il suo utilizzo, fortunatamente non troppo) https://www.roborealm.com C'è un esempio di script di follower della palla verde che puoi scaricare dal sito Web Roborealm che ho modificato leggermente per lavorare con il mio hardware e ho passato alcune ore ad armeggiare con le impostazioni nei filtri fino a quando non l'ho ottenuto al meglio. Ho anche scaricato il software gratuito, UltraVNC, sui due laptop che mi consente di entrare nel robot in remoto e apportare modifiche o semplicemente guardare cosa sta succedendo sullo schermo e sulla webcam.https://www.uvnc.com/

Passaggio 5: test

Il giorno dopo, dopo averlo finito, ho portato il robot con me a un evento robot e l'ho testato calciando delicatamente una palla verde lungo il pavimento e osservando il robot che lo seguiva ovunque andasse. Può andare avanti, a sinistra, a destra e indietreggia se la palla gli arriva. Avevo sempre un dito sul telecomando di sicurezza. Ha sparato solo una volta quando gli piaceva l'aspetto degli alberi verdi attraverso la finestra. Un rapido ritocco dell'impostazione Tonalità del filtro colore ha risolto il problema. Non è affatto un progetto finito, ma un'ottima piattaforma per divertirsi un po' e testare tutte le mie strane idee per i sensori, ecc. Se hai un laptop più vecchio in giro (circa PIII 1 Ghz) e qualsiasi tipo di controller di velocità guidato da PC, puoi configurarlo abbastanza rapidamente. Rendilo semplice o complicato come desideri. Non è necessaria una vera programmazione, solo la modifica degli script, ecc. I miei prossimi passi sono aggiungere alcuni sensori (ultrasuoni e IR) al robot e sostituire la pesante batteria al piombo con una LIPO per alleviare parte del peso dalla sospensione. Potrei avere una pugnalata e invertire lo script di seguire la palla e aggiungere gli ingressi del sensore dall'SCS-32 nel ciclo del programma Roborealm. Ricorda il failsafe. Questo robot può muoversi velocemente ed è piuttosto pesante. Potrebbe facilmente causare lesioni se scappa e si scatena. Se hai bisogno di ulteriori dettagli, chiedi pure. Cercherò di aiutarti in ogni modo possibile. Divertiti. (Per il video qui sotto, ho modificato lo script per seguire una palla arancione poiché le palle verdi non funzionano bene sull'erba. Vorrei aver preso un video dal evento del robot in quanto avevano ampi piani aperti in cui ho preso a calci la palla lentamente e l'ho guardata rotolare a lungo con il robot all'inseguimento !!)

Secondo Premio al Concorso Robot Instructables e RoboGames